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1. (WO2017033353) REMOTE CONTROL ROBOT SYSTEM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.: WO/2017/033353 International Application No.: PCT/JP2016/002577
Publication Date: 02.03.2017 International Filing Date: 27.05.2016
IPC:
B25J 3/00 (2006.01) ,B25J 13/00 (2006.01) ,B25J 19/06 (2006.01)
[IPC code unknown for B25J 3][IPC code unknown for B25J 13][IPC code unknown for B25J 19/06]
Applicants:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
Inventors:
橋本 康彦 HASHIMOTO, Yasuhiko; --
掃部 雅幸 KAMON, Masayuki; --
Agent:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
Priority Data:
2015-16547925.08.2015JP
Title (EN) REMOTE CONTROL ROBOT SYSTEM
(FR) SYSTÈME ROBOTIQUE À TÉLÉCOMMANDE
(JA) 遠隔操作ロボットシステム
Abstract:
(EN) This remote control robot system is provided with a master arm, and a slave arm which has multiple control modes, an automatic mode for operation based on pre-stored task programs and a manual mode for operation based on an operator's manipulations received by the master arm. The master arm is provided with one or more motors which drive a joint of the master arm, and with a motor drive unit which generates a torque command value for actuating a joint in accordance with an outside force acting on the master arm and which applies to the motors a drive current corresponding to the torque command value. When the control mode is manual mode, the motor drive unit generates a torque command value such that the joint is actuated against the frictional force of the motor and in accordance with the outside force.
(FR) L'invention concerne un système robotique à télécommande, comprenant un bras maître et un bras esclave qui possède de multiples modes de commande, un mode automatique pour une action basée sur des programmes de tâche mémorisés au préalable et un mode manuel pour une action basée sur des manipulations d'un opérateur reçues par le bras maître. Le bras maître comprend un ou plusieurs moteurs qui entraînent une articulation du bras maître et une unité d'entraînement de moteur qui produit une valeur d'instruction de couple pour actionner une articulation en conformité avec une force extérieure agissant sur le bras maître et qui applique aux moteurs un courant d'entraînement correspondant à la valeur d'instruction de couple. Lorsque le mode de commande est le mode manuel, l'unité d'entraînement de moteur produit une valeur d'instruction de couple de sorte que l'articulation soit actionnée contre la force de friction du moteur et en conformité avec la force extérieure.
(JA) 遠隔操作ロボットシステムは、マスタアームと、予め記憶されたタスクプログラムに基づいて動作する自動モード、マスタアームが受け付けたオペレータの操作に基づいて動作する手動モードの複数の制御モードを有するスレーブアームとを備える。マスタアームは、マスタアームの関節を駆動する1以上のモータと、マスタアームに加えられた外力に従って関節を動作させるトルク指令値を生成するとともにトルク指令値に対応する駆動電流をモータへ与えるモータ駆動部とを有する。モータ駆動部は、制御モードが手動モードのときに、モータの摩擦力に抗して関節が外力に従って動作するようにトルク指令値を生成する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)