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1. (WO2017033247) PROCESSING SYSTEM AND ROBOT CONTROL METHOD
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.: WO/2017/033247 International Application No.: PCT/JP2015/073634
Publication Date: 02.03.2017 International Filing Date: 21.08.2015
IPC:
B25J 13/00 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13
Controls for manipulators
Applicants:
株式会社安川電機 KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI [JP/JP]; 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石2番1号 2-1, Kurosaki-Shiroishi, Yahatanishi-ku, Kitakyushu-shi, Fukuoka 8060004, JP
Inventors:
福田 拓也 FUKUDA, Takuya; JP
橋口 幸男 HASHIGUCHI, Yukio; JP
永井 亮一 NAGAI, Ryoichi; JP
吉田 則子 YOSHIDA, Noriko; JP
Agent:
特許業務法人はるか国際特許事務所 HARUKA PATENT & TRADEMARK ATTORNEYS; 東京都千代田区六番町3 六番町SKビル5階 Rokubancho SK Bldg. 5th Floor, 3, Rokubancho, Chiyoda-ku, Tokyo 1020085, JP
Priority Data:
Title (EN) PROCESSING SYSTEM AND ROBOT CONTROL METHOD
(FR) SYSTÈME DE TRAITEMENT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) 処理システム及びロボットの制御方法
Abstract:
(EN) A processing system having a robot (3) for subjecting a processing target to processing by using one or more arms, a position measurement sensor (2) provided on the arms, and a robot control device (1) for at least controlling the robot, wherein: the robot control device has a position measurement unit (23) for measuring, by using the position measurement sensor, the position of a device to be used when the robot subjects the processing target to the processing, and also has a processing unit (22) for moving the arms with the measured device position as a reference, and performing the processing of the processing target; and the processing unit controls the arms so as to decrease the difference between the orientation of the arms during processing of the processing target and the orientation of the arms when measuring the device position by using the position measurement unit.
(FR) L'invention concerne un système de traitement, lequel système a un robot (3) pour soumettre une cible de traitement à un traitement à l'aide d'un ou de plusieurs bras, un capteur de mesure de position (2) disposé sur les bras, et un dispositif de commande de robot (1) pour, au moins, commander le robot, et dans lequel : le dispositif de commande de robot a une unité de mesure de position (23) pour mesurer, à l'aide du capteur de mesure de position, la position d'un dispositif devant être utilisé quand le robot soumet la cible de traitement au traitement, et a également une unité de traitement (22) pour déplacer les bras avec la position de dispositif mesurée comme référence, et effectuer le traitement de la cible de traitement; et l'unité de traitement commande les bras de manière à réduire la différence entre l'orientation des bras pendant le traitement de la cible de traitement et l'orientation des bras lors de la mesure de la position du dispositif à l'aide de l'unité de mesure de position.
(JA) 1又は複数のアームで処理対象に対する処理を行うロボット(3)と、前記アームに備えられた位置測定センサ(2)と、少なくとも前記ロボットを制御するロボット制御装置(1)と、を有する処理システムであって、前記ロボット制御装置は、前記位置測定センサにより、前記ロボットが前記処理対象に処理を行う際に使用される機器の位置を測定させる位置測定部(23)と、測定された前記機器の位置を基準として前記アームを移動させ、前記処理対象に対する処理をさせる処理部(22)と、を有し、前記処理部は、前記処理対象に対する処理における前記アームの姿勢と、前記位置測定部による前記機器の位置の測定における前記アームの姿勢との差が小さくなるように前記アームを制御する、処理システム。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)