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1. (WO2017016641) METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING A ROBOT

Pub. No.:    WO/2017/016641    International Application No.:    PCT/EP2016/001195
Publication Date: Fri Feb 03 00:59:59 CET 2017 International Filing Date: Tue Jul 12 01:59:59 CEST 2016
IPC: B25J 9/16
Applicants: KUKA ROBOTER GMBH
Inventors: PÉREZ SILVA, Ricardo
Title: METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING A ROBOT
Abstract:
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines Roboters (30), insbesondere einer medizinischen Applikation, umfasst die Schritte: - Ermitteln (S10-S40) einer Kollisions-Kraft ([Fc, x, Fc, y, Fc, z]) auf Basis einer modellgestützt ermittelten externen Kraft (Fe, [F'e, x, F'e, y, F'e, z]), die aus einer externen Belastung des Roboters resultiert, eines Positionsfehlers ([Δx, Δy, Δz]) des Roboters und einer Pose (z) und/oder Geschwindigkeit ([dx/dt, dy/dt]) des Roboters; und - Erfassen (S50) einer Kollision des Roboters auf Basis dieser Kollisions-Kraft.