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1. WO2016187636 - ARM EXOSKELETON

Publication Number WO/2016/187636
Publication Date 01.12.2016
International Application No. PCT/AT2016/050161
International Filing Date 25.05.2016
IPC
A61H 1/02 2006.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
1Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones 
02Stretching or bending apparatus for exercising
CPC
A61F 5/00
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
FFILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
5Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints
A61G 5/10
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
GTRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS
5Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
10Parts, details or accessories
A61G 5/125
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
GTRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS
5Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
10Parts, details or accessories
12Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet
125for arms
A61H 1/02
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
1Apparatus for passive exercising
02Stretching or bending ; or torsioning; apparatus for exercising
A61H 1/0277
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
1Apparatus for passive exercising
02Stretching or bending ; or torsioning; apparatus for exercising
0274for the upper limbs
0277Elbow
A61H 1/0281
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
1Apparatus for passive exercising
02Stretching or bending ; or torsioning; apparatus for exercising
0274for the upper limbs
0281Shoulder
Applicants
  • TECHNISCHE UNIVERSITÄT WIEN [AT]/[AT]
Inventors
  • REICHENFELSER, Werner
  • PUCHINGER, Markus
Agents
  • SONN & PARTNER PATENTANWÄLTE
Priority Data
A 50429/201527.05.2015AT
Publication Language German (de)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) ARM-EXOSKELETT
(EN) ARM EXOSKELETON
(FR) EXOSQUELETTE DE BRAS
Abstract
(DE) Die Erfindung betrifft ein Arm-Exoskelett (1) zur motorisierten Bewegung eines Armes (2), mit mehreren Modulen (Mi) und mehreren Antrieben (Ai) zur Bewegung mehrerer Gelenke (Gi) des Armes (2), wobei an jedem Modul (Mi) jeweils zumindest ein Antrieb (Ai) zur Bewegung eines Gelenks (Gi) des Armes (2) angeordnet ist, mit Einrichtungen (3) zur Befestigung des Armes (2), und mit einer mit dem zumindest einen Antrieb (Ai) verbundenen Steuereinrichtung (4). Erfindungsgemäß ist jeder Antrieb (Ai) durch einen Schrittmotor (7) und ein Getriebe (8) gebildet, sind die Module (Mi) über Stangen (5) verschiebbar miteinander verbunden, und ist ein Modul (Mi) durch ein Schultergelenksmodul (25) mit zwei Schulterbewegungs-Antrieben (26, 27) zur Bewegung des Schultergelenks (28) gebildet, welches Schultergelenksmodul (25) mit einer Gewichtskompensations-Einrichtung (29) verbunden ist, und ist eine Einrichtung (33) zur Verbindung beispielsweise mit einem Rollstuhl (34) vorgesehen.
(EN) The invention relates to an arm exoskeleton (1) for the motorized movement of an arm (2), comprising multiple modules (Mi) and multiple drives (Ai) for moving multiple joints (Gi) of the arm (2), each module (Mi) being equipped with at least one drive (Ai) for moving a joint (Gi) of the arm (2); devices (3) for securing the arm (2); and a controller (4) which is connected to the at least one drive (Ai). According to the invention, each drive (Ai) is made of a stepped motor (7) and a transmission (8); the modules (Mi) are connected together in a movable manner via rods (5); one module (Mi) is made of a shoulder joint module (25) with two shoulder movement drives (26, 27) for moving the shoulder joint (28), said shoulder joint module (25) being connected to a weight compensation device (29); and a device (33) is provided for connecting to a wheelchair (34) for example.
(FR) La présente invention concerne un exosquelette de bras (1) pour exécuter le mouvement motorisé d'un bras (2) et muni d'une pluralité de modules (Mi) et d'une pluralité de dispositifs d'entraînement (Ai) pour mouvoir une pluralité d'articulations (Gi) du bras (2). Sur chaque module (Mi) est agencé respectivement au moins un dispositif d'entraînement (Ai) pour mouvoir une articulation (Gi) du bras (2), avec des dispositifs (3) pour fixer le bras (2) et avec un dispositif de commande (4) relié à au moins un dispositif d'actionnement (Ai). Selon l'invention, chaque dispositif d'entraînement (Ai) est constitué d'un moteur pas à pas (7) et d'un mécanisme de transmission (8), les modules (Mi) sont reliés les uns aux autres de manière coulissante au moyen de tiges (5) et un module (Mi) est constitué d'un module d'articulation d'épaule (25) muni de deux dispositifs d'entraînement (26, 27) assurant le mouvement de l'épaule afin de mouvoir l'articulation de l'épaule (28), lequel module d'articulation d'épaule (25) est relié à un dispositif de compensation de poids (29) et un dispositif (33) est prévu pour être relié par exemple à un fauteuil roulant (34).
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