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1. (WO2016185600) ROBOT CONTROL DEVICE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2016/185600    International Application No.:    PCT/JP2015/064595
Publication Date: 24.11.2016 International Filing Date: 21.05.2015
IPC:
B25J 13/08 (2006.01), B25J 3/00 (2006.01)
Applicants: MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310 (JP)
Inventors: SAITO, Akio; (JP).
MURATA, Kenji; (JP)
Agent: TAKAMURA, Jun; (JP)
Priority Data:
Title (EN) ROBOT CONTROL DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) ロボット制御装置
Abstract: front page image
(EN)According to the present invention, a robot control device that controls an actuator 2 that drives a joint of a robot is provided with an oscillation frequency storage unit (6) that outputs a stored oscillation frequency, an oscillation signal generation unit (7) that receives the oscillation frequency as an input and outputs an oscillation signal, a position control unit (1) that receives a corrected position command in which the oscillation frequency is added to a position command as an input and outputs a control command that controls the position of the actuator (2), a joint angle that is the angle of the joint, and an actual drive torque that is the drive torque of the actuator (2), a drive torque estimation unit (3) that receives the joint angle as an input and outputs an estimated drive torque value necessary to drive the actuator (2), a disturbance torque calculation unit (4) that receives the estimated drive torque value and the actual drive torque as inputs and outputs the difference between the estimated drive torque value and the actual drive torque as a first estimated disturbance torque value and an oscillation component removal unit (5) that receives the first estimated disturbance torque value as an input and outputs a second estimated disturbance torque value wherein an oscillation component of the oscillation frequency has been removed from the first estimated disturbance torque value.
(FR)Selon la présente invention, un dispositif de commande de robot qui commande un actionneur (2) qui entraîne une articulation d'un robot, est pourvu d'une unité de stockage de fréquence d'oscillation (6) qui transmet une fréquence d'oscillation stockée, d'une unité de génération de signal d'oscillation (7) qui reçoit la fréquence d'oscillation en tant qu'entrée et transmet un signal d'oscillation, d'une unité de contrôle de position (1) qui reçoit une commande de position corrigée dans laquelle la fréquence d'oscillation est ajoutée à une commande de position en tant qu'entrée et transmet une commande de contrôle qui contrôle la position de l'actionneur (2), un angle d'articulation qui est l'angle de l'articulation, et un couple d'entraînement réel qui est le couple d'entraînement de l'actionneur (2), d'une unité d'estimation de couple d'entraînement (3) qui reçoit l'angle d'articulation en tant qu'entrée et transmet une valeur de couple d'entraînement estimée nécessaire pour entraîner l'actionneur (2), d'une unité de calcul de couple de perturbation (4) qui reçoit la valeur de couple d'entraînement estimée et le couple d'entraînement réel en tant qu'entrées et transmet la différence entre la valeur de couple d'entraînement estimée et le couple d'entraînement réel en tant que première valeur de couple de perturbation estimée et d'une unité de suppression de composante d'oscillation (5) qui reçoit la première valeur de couple de perturbation estimée en tant qu'entrée et transmet une seconde valeur de couple de perturbation estimée, une composante d'oscillation de la fréquence d'oscillation ayant été supprimée de la première valeur de couple de perturbation estimée.
(JA)ロボットの関節を駆動するアクチュエータ2を制御するロボット制御装置が、記憶された振動周波数を出力する振動周波数記憶部(6)と、振動周波数を入力とし、振動信号を出力する振動信号生成部(7)と、位置指令に振動信号が加算された補正後位置指令を入力とし、アクチュエータ(2)の位置を制御する制御指令、関節の角度である関節角度及びアクチュエータ(2)の駆動トルクである実駆動トルクを出力する位置制御部(1)と、関節角度を入力とし、アクチュエータ(2)を駆動するのに必要な駆動トルク推定値を出力する駆動トルク推定部(3)と、駆動トルク推定値と実駆動トルクとを入力とし、駆動トルク推定値と実駆動トルクとの差を第1の外乱トルク推定値として出力する外乱トルク演算部(4)と、第1の外乱トルク推定値を入力とし、第1の外乱トルク推定値から振動周波数の周波数成分が除去された第2の外乱トルク推定値を出力する振動成分除去部(5)とを備える。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)