(EN) The purpose of the present invention is to provide a robot behavior generation method that more accurately reproduces human behavior. To accomplish this purpose, there is provided a robot behavior generation method for the purpose of reproducing human behavior with a robot, wherein the robot behavior generation method has: a step S1 for generating a human body model by modeling the configuration of the human body; a step S2 for generating a robot model by modeling a configuration of a robot; a step S3 for creating associations between the human body model generated in step S1 and the robot model generated in step S2; a step S4 for acquiring first movement data indicating displacement of a human body model corresponding to behavior of the human body; a step S5 for selectively choosing movement feature indicators having first unknown movement data that indicates displacement of the human body model generated in step S1, and formulating evaluation criteria pertaining to reproduction error, for normative movement data acquired in step S4; a step S6 for selecting a constraint necessary for the purpose of movement by a robot which has second unknown movement data that indicates displacement of the robot model generated in step S2; a step S7 for calculating first unknown movement data and second unknown movement data such that reproduction error based on the evaluation criteria of step S5 is minimized under the constraint selected in step S6 and the association obtained in step S3; and a step S8 for using the second unknown movement data calculated in step S7 to control the robot.
(FR) La présente invention vise à fournir un procédé de génération de comportement de robot qui reproduit de manière plus précise un comportement humain. À cet effet, l'invention concerne un procédé de génération de comportement de robot pour reproduire un comportement humain à l'aide d'un robot, le procédé de génération de comportement de robot ayant : une étape S1 pour générer un modèle de corps humain en modelant la configuration du corps humain ; une étape S2 pour générer un modèle de robot en modelant une configuration d'un robot ; une étape S3 pour créer des associations entre le modèle de corps humain généré dans l'étape S1 et le modèle de robot généré dans l'étape S2 ; une étape S4 pour acquérir des premières données de mouvement indiquant un déplacement d'un modèle de corps humain correspondant à un comportement du corps humain ; une étape S5 pour sélectivement choisir des indicateurs de caractéristique de mouvement ayant des premières données de mouvement inconnu qui indiquent un déplacement du modèle de corps humain généré dans l'étape S1, et formuler des critères d'évaluation se rapportant à une erreur de reproduction, pour des données de mouvement normatives acquises dans l'étape S4 ; une étape S6 pour sélectionner une contrainte nécessaire pour réaliser un mouvement par un robot qui comporte des secondes données de mouvement inconnu qui indiquent un déplacement du modèle de robot généré dans l'étape S2 ; une étape S7 pour calculer les premières données de mouvement inconnu et les secondes données de mouvement inconnu de telle sorte que l'erreur de reproduction, sur la base des critères d'évaluation de l'étape S5, est réduite au minimum sous la contrainte sélectionnée dans l'étape S6 et l'association obtenue dans l'étape S3 ; et une étape S8 pour utiliser les secondes données de mouvement inconnu calculées dans l'étape S7 pour commander le robot.
(JA) 本発明は、人の動作を再現する精度を高めたロボット動作生成方法を提供することを目的とする。 本目的を実現するため、人体の動作をロボットで再現するためのロボット動作生成方法であって、人体の構成をモデル化して人体モデルを生成するステップＳ１と、ロボットの構成をモデル化してロボットモデルを生成するステップＳ２と、ステップＳ１で生成された人体モデルとステップＳ２で生成されたロボットモデルを対応づけるステップＳ３と、人体の動作に応じた人体モデルの変位を示す第１の運動データを取得するステップＳ４と、ステップＳ１で生成された人体モデルの変位を示す第１の未知運動データが有する運動特徴指標を取捨選択して、ステップＳ４で取得された規範運動データに対する再現誤差に関する評価基準を策定するステップＳ５と、ステップＳ２で生成されたロボットモデルの変位を示す第２の未知運動データが有するロボットが運動するために必要な拘束条件を選定するステップＳ６と、ステップＳ３で得られた対応づけ及びステップＳ６で選定された拘束条件下において、ステップＳ５の評価基準に基づく再現誤差が最小となる第１の未知運動データ及び第２の未知運動データを算出するステップＳ７と、ステップＳ７で算出された第２の未知運動データを用いてロボットを制御するステップＳ８とを有するロボット動作生成方法を提供する。