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1. WO2016181959 - ROBOT BEHAVIOR GENERATION METHOD

Publication Number WO/2016/181959
Publication Date 17.11.2016
International Application No. PCT/JP2016/063844
International Filing Date 10.05.2016
IPC
B25J 9/22 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
22Recording or playback systems
CPC
B25J 9/1605
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1602characterised by the control system, structure, architecture
1605Simulation of manipulator lay-out, design, modelling of manipulator
B25J 9/1664
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1664characterised by motion, path, trajectory planning
B25J 9/1671
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1671characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
B25J 9/1697
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
1697Vision controlled systems
G05B 2219/39254
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39254Behaviour controller, robot have feelings, learns behaviour
Applicants
  • 国立研究開発法人産業技術総合研究所 NATIONAL INSTITUTE OF ADVANCED INDUSTRIAL SCIENCE AND TECHNOLOGY [JP]/[JP]
Inventors
  • 鮎澤 光 AYUSAWA Ko
  • 吉田 英一 YOSHIDA Eiichi
Priority Data
2015-09810613.05.2015JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) ROBOT BEHAVIOR GENERATION METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE GÉNÉRATION DE COMPORTEMENT DE ROBOT
(JA) ロボット動作生成方法
Abstract
(EN)
The purpose of the present invention is to provide a robot behavior generation method that more accurately reproduces human behavior. To accomplish this purpose, there is provided a robot behavior generation method for the purpose of reproducing human behavior with a robot, wherein the robot behavior generation method has: a step S1 for generating a human body model by modeling the configuration of the human body; a step S2 for generating a robot model by modeling a configuration of a robot; a step S3 for creating associations between the human body model generated in step S1 and the robot model generated in step S2; a step S4 for acquiring first movement data indicating displacement of a human body model corresponding to behavior of the human body; a step S5 for selectively choosing movement feature indicators having first unknown movement data that indicates displacement of the human body model generated in step S1, and formulating evaluation criteria pertaining to reproduction error, for normative movement data acquired in step S4; a step S6 for selecting a constraint necessary for the purpose of movement by a robot which has second unknown movement data that indicates displacement of the robot model generated in step S2; a step S7 for calculating first unknown movement data and second unknown movement data such that reproduction error based on the evaluation criteria of step S5 is minimized under the constraint selected in step S6 and the association obtained in step S3; and a step S8 for using the second unknown movement data calculated in step S7 to control the robot.
(FR)
La présente invention vise à fournir un procédé de génération de comportement de robot qui reproduit de manière plus précise un comportement humain. À cet effet, l'invention concerne un procédé de génération de comportement de robot pour reproduire un comportement humain à l'aide d'un robot, le procédé de génération de comportement de robot ayant : une étape S1 pour générer un modèle de corps humain en modelant la configuration du corps humain ; une étape S2 pour générer un modèle de robot en modelant une configuration d'un robot ; une étape S3 pour créer des associations entre le modèle de corps humain généré dans l'étape S1 et le modèle de robot généré dans l'étape S2 ; une étape S4 pour acquérir des premières données de mouvement indiquant un déplacement d'un modèle de corps humain correspondant à un comportement du corps humain ; une étape S5 pour sélectivement choisir des indicateurs de caractéristique de mouvement ayant des premières données de mouvement inconnu qui indiquent un déplacement du modèle de corps humain généré dans l'étape S1, et formuler des critères d'évaluation se rapportant à une erreur de reproduction, pour des données de mouvement normatives acquises dans l'étape S4 ; une étape S6 pour sélectionner une contrainte nécessaire pour réaliser un mouvement par un robot qui comporte des secondes données de mouvement inconnu qui indiquent un déplacement du modèle de robot généré dans l'étape S2 ; une étape S7 pour calculer les premières données de mouvement inconnu et les secondes données de mouvement inconnu de telle sorte que l'erreur de reproduction, sur la base des critères d'évaluation de l'étape S5, est réduite au minimum sous la contrainte sélectionnée dans l'étape S6 et l'association obtenue dans l'étape S3 ; et une étape S8 pour utiliser les secondes données de mouvement inconnu calculées dans l'étape S7 pour commander le robot.
(JA)
本発明は、人の動作を再現する精度を高めたロボット動作生成方法を提供することを目的とする。 本目的を実現するため、人体の動作をロボットで再現するためのロボット動作生成方法であって、人体の構成をモデル化して人体モデルを生成するステップS1と、ロボットの構成をモデル化してロボットモデルを生成するステップS2と、ステップS1で生成された人体モデルとステップS2で生成されたロボットモデルを対応づけるステップS3と、人体の動作に応じた人体モデルの変位を示す第1の運動データを取得するステップS4と、ステップS1で生成された人体モデルの変位を示す第1の未知運動データが有する運動特徴指標を取捨選択して、ステップS4で取得された規範運動データに対する再現誤差に関する評価基準を策定するステップS5と、ステップS2で生成されたロボットモデルの変位を示す第2の未知運動データが有するロボットが運動するために必要な拘束条件を選定するステップS6と、ステップS3で得られた対応づけ及びステップS6で選定された拘束条件下において、ステップS5の評価基準に基づく再現誤差が最小となる第1の未知運動データ及び第2の未知運動データを算出するステップS7と、ステップS7で算出された第2の未知運動データを用いてロボットを制御するステップS8とを有するロボット動作生成方法を提供する。
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