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1. (WO2016180759) METHOD FOR ACTUATING AN ARTICULATED BOOM IN A LARGE MANIPULATOR
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2016/180759    International Application No.:    PCT/EP2016/060290
Publication Date: 17.11.2016 International Filing Date: 09.05.2016
Chapter 2 Demand Filed:    08.03.2017    
IPC:
E04G 21/04 (2006.01)
Applicants: PUTZMEISTER ENGINEERING GMBH [DE/DE]; Max-Eyth-Strasse 10 72631 Aichtal (DE)
Inventors: ZORN, Sophie; (DE).
KLEIN, Christiane; (DE).
HUTH, Tobias; (DE)
Agent: PFIZ, Thomas; (DE)
Priority Data:
10 2015 208 577.5 08.05.2015 DE
Title (DE) VERFAHREN ZUR ANSTEUERUNG EINES KNICKMASTS IN EINEM GROSSMANIPULATOR
(EN) METHOD FOR ACTUATING AN ARTICULATED BOOM IN A LARGE MANIPULATOR
(FR) PROCÉDÉ PERMETTANT DE COMMANDER UN MÂT ARTICULÉ D'UN MANIPULATEUR DE GRANDE DIMENSION
Abstract: front page image
(DE)Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ansteuerung eines Knickmasts (22) in einem Großmanipulator, beispielsweise in einer Autobetonpumpe. Der Großmanipulator umfasst eine Kette von mindestens zwei an Drehgelenken um jeweils eine vorzugsweise horizontale Knickachse (A bis E) zusammengesetzten Mastarmen (1 bis 5), die mittels je eines im Bereich eines der Drehgelenke angeordneten Antriebsaggregats (34 bis 38) gegenüber einem benachbarten Mastarm oder Mastbock nach Maßgabe einer Nutzervorgabe in einem Arbeitsraum unter Bewegung des Knickmasts (22) verschwenkt oder festgehalten werden. Der Knickmast (22) bildet ein schwingungsfähiges System, dem beim Betrieb eine unerwünschte Schwingungsbewegung überlagert wird, die an mindestens einer ausgewählten Mastposition durch Eingriff mindestens eines der Antriebsaggregate reduziert wird. Dabei ist zu berücksichtigen, dass einem eine ausgewählte Mastposition enthaltenden äußeren Mastarm im Bereich seines an einem weiter innen liegenden Mastarm befindlichen Drehgelenks über die Schwingungsbewegung des Knickmasts eine Basisbewegung erzeugt wird. Eine Besonderheit der Erfindung besteht darin, die Basisbewegung bewegungssensorisch zu erfassen und in eine geregelte Drehbewegung des äußeren Mastarms gegenüber dem weiter innen liegenden Mastarm umzusetzen, wodurch die ausgewählte Mastposition, wie z. B. die Mastspitze (33), an einem nach Maßgabe der Nutzervorgabe festgelegten Ort des Arbeitsraums ruhig gehalten wird.
(EN)The invention relates to a method for actuating an articulated boom (22) in a large manipulator, a truck-mounted concrete pump for example. The large manipulator comprises a chain of at least two boom arms (1 to 5) which are joined at rotary hinges about a respective, preferably horizontal, articulation axis (A to E) and each of which is pivoted or held in a fixed manner with respect to an adjacent boom arm or boom block in a working area in accordance with a user specification by means of a respective drive assembly (34 to 38) arranged in the region of each of the rotary hinges while the articulated boom (22) is being moved. The articulated boom (22) forms a vibrating system which is superimposed with an undesired vibrational movement during operation that is reduced at at least one selected boom position by the engagement of at least one of the drive assemblies. During the process, it should be taken into consideration that a base movement is generated for an outer boom arm, which has a selected boom position, in the region of the respective rotary joint, which is located on an inner boom arm, via the vibrational movement of the articulated boom. The invention is characterized in that the base movement is detected by movement sensors and converted into a controlled rotational movement of the outer boom arm with respect to the inner boom arm, whereby the selected boom position, such as the boom tip (33) for example, is held in a fixed manner at a working area location determined in accordance with the user specification.
(FR)L'invention concerne un procédé permettant de commander un mât articulé (22) d'un manipulateur de grande dimension, par exemple d'une pompe à béton automatique. Le manipulateur de grande dimension comprend une chaîne d'au moins deux bras de mât (1 à 5) qui sont composés de joints articulés respectivement autour d'un axe d'articulation (A à E ) de préférence horizontal, et qui sont chacun pivotés ou immobilisés au moyen d'un groupe d'entraînement (34 à 38) agencé dans la zone d'un des joints articulés sous l'effet du mouvement du mât articulé (22) par rapport à un bras de mât ou un support de mât voisin en fonction d'une consigne d'un opérateur dans un espace de travail. Le mât articulé (22) forme un système pouvant vibrer, auquel est superposé pendant son fonctionnement un mouvement de vibration non souhaité, qui est réduit au niveau d'au moins une position sélectionnée du mât par l'engrènement d'au moins un des groupes d'entraînement. Il convient de tenir considérer qu'un mouvement de base est imprimé par le mouvement de vibration du bras de mât à un bras de mât extérieur contenant une position de mât sélectionnée dans la zone de son joint articulé se trouvant an niveau d'un bras de mât plus à l'intérieur. L'invention est caractérisée en ce que le mouvement de base est détecté par des moyens de détection de mouvements, et converti en un mouvement de rotation régulé du bras de mât extérieur par rapport au bras de mât plus à l'intérieur, de sorte que la position du mât sélectionnée, par exemple la pointe (33) du mât, est maintenue de manière immobile en un emplacement défini de l'espace de travail en fonction de la consigne de l'utilisateur.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)