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1. (WO2016180337) GRAPPLE DEVICE HAVING SERIAL HINGED STRUCTURE AND DRIVEN BY SINGLE-ACTING CYLINDERS WITH ELASTIC BELLOWS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2016/180337    International Application No.:    PCT/CN2016/081703
Publication Date: 17.11.2016 International Filing Date: 11.05.2016
IPC:
B25J 15/08 (2006.01), B25J 11/00 (2006.01)
Applicants: JIANGNAN UNIVERSITY [CN/CN]; Zhang, Jun No.1800 Lihu Avenue Wuxi, Jiangsu 214122 (CN)
Inventors: ZHANG, Jun; (CN).
LI, Qiuping; (CN).
ZHANG, Jiaping; (CN).
LU, Lifeng; (CN).
LV, Bing; (CN)
Agent: WUXI HUAYUAN PATENT AND TRADEMARK AGENCY(GENERAL PARTNERSHIP); NIE, Qixin Room 1216, No.4 Building, Wuxi (National) Industrial Design Park Jianzhu West Road No.599, Binhu district Wuxi, Jiangsu 214072 (CN)
Priority Data:
201510240654.6 12.05.2015 CN
Title (EN) GRAPPLE DEVICE HAVING SERIAL HINGED STRUCTURE AND DRIVEN BY SINGLE-ACTING CYLINDERS WITH ELASTIC BELLOWS
(FR) DISPOSITIF DE GRAPPIN PRÉSENTANT UNE STRUCTURE À CHARNIÈRES EN SÉRIE ET ENTRAÎNÉ PAR DES CYLINDRES À SIMPLE EFFET DOTÉS DE SOUFFLETS ÉLASTIQUES
(ZH) 弹性波纹管单作用气缸驱动串联活页铰链骨架机械手
Abstract: front page image
(EN)A grapple device having a serial hinged structure and driven by single-acting cylinders with elastic bellows covers, said grapple device consisting of a palm and two flexible fingers, or of a palm and three flexible fingers. The structure of each flexible finger is identical and consists primarily of a single-acting cylinder (10) with an elastic bellows cover and serially-connected hinges (4); a torsion spring (5, 6) is arranged upon the shaft of each hinge, the specific parameters and pre-tension angle of each leaf torsion spring (5, 6) being optimally designed according to the features of the object to be grasped; the grapple device relies upon drive furnished by single-acting cylinders (10) with elastic bellows covers to provide gripping force. The present grapple device belongs to the technical fields of robotics or mechatronics and is applicable to grasping easily-broken fragile objects, or oddly-shaped objects of varying shapes or sizes, and when coupled to a robot body, is particularly suited to picking up, sorting or packaging food, agricultural or light-industrial products in the fields of production or logistics.
(FR)L'invention concerne un dispositif de grappin présentant une structure à charnières en série et entraîné par des cylindres à simple effet dotés de couvercles à soufflets élastiques, ledit dispositif de grappin étant composé d'une paume et de deux doigts flexibles ou d'une paume et de trois doigts flexibles. La structure de chaque doigt flexible est identique et est principalement composée d'un cylindre à simple effet (10) doté d'un couvercle à soufflet élastique et de charnières raccordées en série (4); un ressort de torsion (5, 6) est agencé sur l'arbre de chaque charnière, les paramètres et l'angle de pré-tension spécifiques de chaque ressort de torsion à lames (5, 6) sont conçus de manière optimale selon les caractéristiques de l'objet devant être saisi; le dispositif de grappin repose sur l'entraînement fourni par des cylindres à simple effet (10) dotés de couvercles à soufflets élastiques pour fournir une force de préhension. Le dispositif de grappin selon la présente invention appartient aux domaines techniques de la robotique ou de la mécatronique et est applicable à la saisie d'objets fragiles se cassant facilement ou d'objets de formes bizarres présentant différentes formes ou tailles, et, lorsqu'il est accouplé à un corps de robot, est particulièrement adapté à la saisie, au tri ou à l'emballage de produits alimentaires, agricoles ou manufacturés légers dans les domaines de la production ou de la logistique.
(ZH)一种弹性波纹管单作用气缸驱动串联活页铰链骨架机械手,此机械手由一个手掌和二个柔性手指,或一个手掌和三个柔性手指组成;每个柔性手指结构相同,主要由一个弹性波纹管单作用气缸(10)和一个串联活页铰链(4)组成;串联活页铰链的铰链心轴上各安装一个扭弹簧(5,6),扭弹簧(5,6)的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出;机械手靠弹性波纹管单作用气缸(10)驱动产生抓持力。此机械手应用于易碎的脆性物体,或形状、大小变化的异形物体的抓持,属于机器人、机电一体化的应用技术领域;与机器人本体联接,尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)