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1. (WO2016179793) GRAPPLE DEVICE HAVING SERIAL LEAF-SPRING STRUCTURE AND DRIVEN BY SINGLE-ACTING CYLINDERS WITH ELASTIC BELLOWS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2016/179793    International Application No.:    PCT/CN2015/078759
Publication Date: 17.11.2016 International Filing Date: 12.05.2015
IPC:
B25J 15/08 (2006.01)
Applicants: JIANGNAN UNIVERSITY [CN/CN]; ZHANG, Jun No. 1800 Lihu Road Wuxi, Jiangsu 214122 (CN)
Inventors: ZHANG, Jun; (CN).
ZHANG, Qiuju; (CN).
JIANG, Jianzhong; (CN).
LV, Bin; (CN)
Agent: WUXI HUAYUAN PATENT ATTORNEYS(GENERAL PARTNERSHIP); NIE, Qixin ROOM# 309-1 No. 168 Xueqian Street Wuxi, Jiangsu 214100 (CN)
Priority Data:
Title (EN) GRAPPLE DEVICE HAVING SERIAL LEAF-SPRING STRUCTURE AND DRIVEN BY SINGLE-ACTING CYLINDERS WITH ELASTIC BELLOWS
(FR) DISPOSITIF DE GRAPPIN PRÉSENTANT UNE STRUCTURE DE RESSORTS À LAMES EN SÉRIE ET ENTRAÎNÉ PAR DES CYLINDRES À SIMPLE EFFET DOTÉS DE SOUFFLETS ÉLASTIQUES
(ZH) 弹性波纹管单作用气缸驱动串联板弹簧骨架机械手
Abstract: front page image
(EN)A grapple device having a serial leaf-spring structure and driven by single-acting cylinders with elastic bellows covers, said grapple device consisting of a palm and two flexible fingers, or of a palm and three flexible fingers. The structure of each flexible finger is identical and consists primarily of a single-acting cylinder with an elastic bellows cover and serially-connected leaf springs; the dimensions of each leaf spring in a serial connection are optimally designed according to the features of the object to be grasped; the grapple device relies upon drive furnished by single-acting cylinders with elastic bellows covers to provide gripping force. The present grapple device belongs to the technical fields of robotics or mechatronics and is applicable to grasping easily-broken fragile objects, or oddly-shaped objects of varying shapes or sizes, and when coupled to a robot body, is particularly suited to picking up, sorting or packaging food, agricultural or light-industrial products in the fields of production or logistics.
(FR)L'invention concerne un dispositif de grappin présentant une structure de ressorts à lames en série et entraîné par des cylindres à simple effet dotés de couvercles à soufflets élastiques, ledit dispositif de grappin étant composé d'une paume et de deux doigts flexibles ou d'une paume et de trois doigts flexibles. La structure de chaque doigt flexible est identique et est principalement composée d'un cylindre à simple effet doté d'un couvercle à soufflet élastique et de ressorts à lames raccordés en série; les dimensions de chaque ressort à lames dans un raccordement en série sont conçues de manière optimale selon les caractéristiques de l'objet devant être saisi; le dispositif de grappin repose sur l'entraînement fourni par des cylindres à simple effet dotés de couvercles à soufflets élastiques pour fournir une force de préhension. Le dispositif de grappin selon la présente invention appartient aux domaines techniques de la robotique ou de la mécatronique et est applicable à la saisie d'objets fragiles se cassant facilement ou d'objets de formes bizarres présentant différentes formes ou tailles, et, lorsqu'il est accouplé à un corps de robot, est particulièrement adapté à la saisie, au tri ou à l'emballage de produits alimentaires, agricoles ou manufacturés légers dans les domaines de la production ou de la logistique.
(ZH)一种弹性波纹管单作用气缸驱动串联板弹簧骨架机械手,此机械手由一个手掌和二个柔性手指,或一个手掌和三个柔性手指组成。每个柔性手指结构相同,主要由一个弹性波纹管单作用气缸和一个串联板弹簧组成;串联的各板弹簧的尺寸根据被抓取对象的特点而优化设计的;机械手靠弹性波纹管单作用气缸驱动产生抓持力。此机械手应用于易碎的脆性物体,或形状、大小变化的异形物体的抓持,属于机器人、机电一体化的应用技术领域;与机器人本体联接,尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)