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1. (WO2016177506) METHOD FOR PRODUCING AN OVERALL IMAGE OF A VEHICLE ENVIRONMENT OF A VEHICLE AND CORRESPONDING DEVICE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2016/177506    International Application No.:    PCT/EP2016/056130
Publication Date: 10.11.2016 International Filing Date: 21.03.2016
IPC:
G06T 3/40 (2006.01)
Applicants: ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart (DE)
Inventors: MAYERLE, Matthias; (DE).
LIEPELT, David; (DE).
ESPARZA GARCIA, Jose Domingo; (DE).
CANO, Raphael; (DE)
Priority Data:
102015208343.8 06.05.2015 DE
Title (DE) VERFAHREN ZUM ERZEUGEN EINES GESAMTBILDES EINER FAHRZEUGUMGEBUNG EINES FAHRZEUGES UND ENTSPRECHENDE VORRICHTUNG
(EN) METHOD FOR PRODUCING AN OVERALL IMAGE OF A VEHICLE ENVIRONMENT OF A VEHICLE AND CORRESPONDING DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE PRODUCTION D'UNE IMAGE COMPLÈTE D'UN ENVIRONNEMENT D'UN VÉHICULE ET D’UN DISPOSITIF CORRESPONDANT
Abstract: front page image
(DE)Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen eines Gesamtbildes (20) einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges mittels mehrerer Bilder, die jeweils von einer Kamera von mehreren an dem Fahrzeug angebrachten Kameras aktuell aufgenommen werden. Dabei stellt das Gesamtbild (20) die Fahrzeugumgebung und ein virtuelles Modell (21) des Fahrzeuges aus einer virtuellen Perspektive dar. Fernerumfasst das Verfahren folgende Schritte: Bestimmen einer Position eines jeden in einem Bild der mehreren Bilder vorkommenden vordefinierten Bildabschnittes(22, 23), der eine Fahrzeugkarosserie und/oder ein Fahrzeugrad zumindest teilweise abbildet, Abdecken eines Teiles jedes Bildes der mehreren Bilder, in dem ein vordefinierter Bildabschnitt (22, 23) vorkommt, mit einer dem entsprechenden Bild zugeordneten Bildmaske, Bestimmen jeder Bildmaske anhand der bestimmten Position jedes sich in dem zugeordneten Bild befindlichen vordefinierten Bildabschnittes (22, 23) derartig, dass diese jeden in dem zugeordneten Bild vorkommenden vordefinierten Bildabschnitt (22, 23) abdeckt, und Erzeugen des Gesamtbildes (20) durch Zusammensetzen der mehreren Bilder nachihrer Abdeckung mit den zugeordneten Bildmasken.
(EN)The present invention relates to a method for producing an overall image (20) of a vehicle environment of a vehicle by means of a plurality of images, each of which is captured by one camera of a plurality of cameras attached to the vehicle. The image (20) displays the vehicle environment and the virtual model (21) of the vehicle from a virtual perspective. The method further comprises the following steps: determining of a position of each image portion (22, 23) occurring and predefined in an image of the plurality of images, which image portion at least partially depicts a vehicle body and/or a vehicle wheel; covering of a part of each image of the plurality of images, in which part a predefined image portion (22, 23) occurs, having an image mask associated with the corresponding image; determining of each image mask on the basis of the determined position of each predefined image portion (22, 23) found in the associated image, such that said image mask covers each predefined image portion (22, 23) occurring in the associated image; and generating the overall image (20) by combining the plurality of images according to how they are covered with the associated image masks.
(FR)La présente invention concerne un procédé de production d'une image complète (20) d'un environnement d'un véhicule au moyen d'une pluralité d'images qui sont enregistrées par une caméra d’une pluralité de caméras montées sur le véhicule. Selon l’invention, l’image complète (20) représente l'environnement du véhicule et un modèle virtuel (21) du véhicule à partir d'un point de vue virtuel. Le procédé comporte en outre les étapes suivantes consistant à : déterminer une position de chaque partie d'image prédéterminée (22, 23) qui apparaît dans une image de la pluralité d’images et qui reproduit au moins partiellement une carrosserie de véhicule et/ou une roue de véhicule, couvrir une partie de chaque image de la pluralité d’images, dans laquelle une partie d'image prédéfinie (22, 23) apparaît, avec un masque d'image associé à l'image correspondante, déterminer chaque masque d'image sur la base de la position déterminée de partie d’image prédéfinie (22, 23) se trouvant dans la partie d'image associée de telle sorte que ce masque d’image recouvre chaque partie d’image prédéfinie (22, 23) apparaissant dans l'image associée, et générer l'image complète (20) par assemblage de la pluralité d'images après leur recouvrement avec les masques d'image associés.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)