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1. WO2016143754 - GAS LEAK LOCATION ESTIMATING DEVICE, GAS LEAK LOCATION ESTIMATING SYSTEM, GAS LEAK LOCATION ESTIMATING METHOD AND GAS LEAK LOCATION ESTIMATING PROGRAM

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明 細 書

発明の名称 ガス漏れ位置推定装置、ガス漏れ位置推定システム、ガス漏れ位置推定方法及びガス漏れ位置推定プログラム

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004   0005  

課題を解決するための手段

0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015  

発明の効果

0016  

図面の簡単な説明

0017  

発明を実施するための形態

0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030  

産業上の利用可能性

0031  

符号の説明

0032  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8  

明 細 書

発明の名称 : ガス漏れ位置推定装置、ガス漏れ位置推定システム、ガス漏れ位置推定方法及びガス漏れ位置推定プログラム

技術分野

[0001]
 本発明は、ガス漏れ位置の推定に関する。

背景技術

[0002]
 従来、赤外線カメラで工業プラントのガス漏れ発生を検知するシステムが知られている。
 特許文献1に記載の発明にあっては、赤外線カメラで取得した画像信号に基づき閾値温度外になった疑似カラー熱画像を選択して表示出力することで、ガス漏れ発生を報知するとともに、漏れたガスによる閾値温度外の領域を知らせるようにした。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 特開平09-021704号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 しかし、特許文献1に記載の発明によれば、閾値温度外の領域を表示する処理はあるものの、ガス漏れ位置を分析し推定する処理はなく、ガス漏れ推定位置を指示して報知することもしないために、ユーザーがガス漏れ位置を正確に把握することが困難であった。
[0005]
 本発明は以上の従来技術における問題に鑑みてなされたものであって、ガス漏れ位置を精度よく推定することを課題とする。

課題を解決するための手段

[0006]
 以上の課題を解決するための請求項1記載の発明は、赤外線カメラから複数のフレームに亘って画像情報を取得する情報処理手段を備え、
 前記情報処理手段は、
 1フレームごとに画像領域を複数のブロックに分割して、ブロックごとにガス領域か否かを判別するブロック判別処理と、
 時系列の複数のフレームに亘り、前記ブロック判別処理によりガス領域と判別された回数をブロックごとにカウントするカウント処理と、
 前記カウント処理によるカウント値が所定値以上のブロックをガス漏れ推定位置として設定する漏れ位置推定処理と、
 を実行可能にされたガス漏れ位置推定装置である。
[0007]
 請求項2記載の発明は、前記情報処理手段による前記漏れ位置推定処理を所定回数繰り返し実行し、ガス漏れ推定位置として設定されるブロックに変化がなければ、前記漏れ位置推定処理を終了する請求項1に記載のガス漏れ位置推定装置である。
[0008]
 請求項3記載の発明は、前記情報処理手段は、前記フレーム内の位置を指定して予め設定された複数の漏れ位置候補を参照し、前記漏れ位置推定処理により設定されたブロックに対する距離が最も近い漏れ位置候補を選出する既設定候補選出処理を実行可能にされた請求項1又は請求項2に記載のガス漏れ位置推定装置である。
[0009]
 請求項4記載の発明は、請求項1から請求項3のうちいずれか一に記載のガス漏れ位置推定装置と、監視対象物を撮像範囲に含み、前記画像情報を前記情報処理手段に与える赤外線カメラと、を備えるガス漏れ位置推定システムである。
[0010]
 請求項5記載の発明は、赤外線カメラから複数のフレームに亘って画像情報を取得し、
 1フレームごとに画像領域を複数のブロックに分割して、ブロックごとにガス領域か否かを判別するブロック判別処理と、
 時系列の複数のフレームに亘り、前記ブロック判別処理によりガス領域と判別された回数をブロックごとにカウントするカウント処理と、
 前記カウント処理によるカウント値が所定値以上のブロックをガス漏れ推定位置として設定する漏れ位置推定処理と、
 を実行するガス漏れ位置推定方法である。
[0011]
 請求項6記載の発明は、前記漏れ位置推定処理を所定回数繰り返し実行し、ガス漏れ推定位置として設定されるブロックに変化がなければ、前記漏れ位置推定処理を終了する請求項5に記載のガス漏れ位置推定方法である。
[0012]
 請求項7記載の発明は、前記フレーム内の位置を指定して予め設定された複数の漏れ位置候補を参照し、前記漏れ位置推定処理により設定されたブロックに対する距離が最も近い漏れ位置候補を選出する既設定候補選出処理を実行する請求項5又は請求項6に記載のガス漏れ位置推定方法である。
[0013]
 請求項8記載の発明は、赤外線カメラから複数のフレームに亘って画像情報を取得するコンピューターに、
 1フレームごとに画像領域を複数のブロックに分割して、ブロックごとにガス領域か否かを判別するブロック判別処理と、
 時系列の複数のフレームに亘り、前記ブロック判別処理によりガス領域と判別された回数をブロックごとにカウントするカウント処理と、
 前記カウント処理によるカウント値が所定値以上のブロックをガス漏れ推定位置として設定する漏れ位置推定処理と、
 を実行させるためのガス漏れ位置推定プログラムである。
[0014]
 請求項9記載の発明は、前記漏れ位置推定処理を所定回数繰り返し実行し、ガス漏れ推定位置として設定されるブロックに変化がなければ、前記漏れ位置推定処理を終了する処理を前記コンピューターに実行させるための請求項8に記載のガス漏れ位置推定プログラムである。
[0015]
 請求項10記載の発明は、前記フレーム内の位置を指定して予め設定された複数の漏れ位置候補を参照し、前記漏れ位置推定処理により設定されたブロックに対する距離が最も近い漏れ位置候補を選出する既設定候補選出処理を前記コンピューターに実行させるための請求項8又は請求項9に記載のガス漏れ位置推定装プログラムである。

発明の効果

[0016]
 本発明によれば、時間の経過があってもガス漏れ位置は一定するため、時系列の複数のフレームに基づく処理によりガス漏れ位置を精度よく推定することができる。

図面の簡単な説明

[0017]
[図1] 本発明の第1実施形態に係るガス漏れ位置推定システムを示す機能ブロック図である。
[図2] 本発明の第1実施形態に係り、画像フレームに対する各処理示す模式図である。
[図3] 本発明の第1実施形態に係り、画像フレームに対するカウント処理結果及びガス漏れ位置推定ブロックを示す模式図Gaと、表示用の合成画像の一例を示す模式図Gbである。
[図4] 本発明の第2実施形態に係るガス漏れ位置推定システムを示す機能ブロック図である。
[図5] 本発明の第3実施形態に係るガス漏れ位置推定システムを示す機能ブロック図である。
[図6] 本発明の第3実施形態に係り、画像フレームに対するカウント処理結果、ガス漏れ位置推定ブロック及び既設定漏れ位置候補ブロックを示す模式図Gaと、表示用の合成画像の一例を示す模式図Gbである。
[図7] 本発明の第4実施形態に係り、画像フレームに対する各処理示す模式図である。
[図8] 本発明の第4実施形態に係り、画像フレームに対するカウント処理結果及びガス漏れ位置推定ブロックを示す模式図Gaと、表示用の合成画像の一例を示す模式図Gbである。

発明を実施するための形態

[0018]
 以下に本発明の一実施形態のガス漏れ位置推定装置、ガス漏れ位置推定システム、ガス漏れ位置推定方法及びガス漏れ位置推定プログラムにつき図面を参照して説明する。以下は本発明の一実施形態であって本発明を限定するものではない。以下に説明するガス漏れ位置推定システムは、ガス漏れ位置推定プログラムに基づき、ガス漏れ位置推定方法を実施するガス漏れ位置推定装置と、赤外線カメラと、を備える。
[0019]
〔第1実施形態〕
 まず、本発明の第1実施形態のガス漏れ位置推定ステムにつき説明する。
 本実施形態のガス漏れ位置推定システム100は、赤外線カメラ10と、可視光カメラ20と、情報処理手段30とを備える。情報処理手段30は、プロセッサーと記憶装置を有したコンピューターにより構成され、記憶装置に記憶されたガス漏れ位置推定プログラムをプロセッサーが実行することで各機能部が構成される。
 その機能部として情報処理手段30は、ガス検出部31と、ブロック分割部32と、ブロック判別部33と、カウント部34と、漏れ位置推定部35と、画像合成部36とを有する。
[0020]
 赤外線カメラ10は、監視対象物から出ている赤外線放射エネルギーを検出し、それをデジタル画像信号に変換する。可視光カメラ20は、監視対象物から放射される可視光を検出し、それをデジタル画像信号に変換する。赤外線カメラ10及び可視光カメラ20の画角は一致している。工業プラントの配管設備などが監視対象物となる。
 赤外線カメラ10及び可視光カメラ20が所定のフレームレート(例えば30fps)で連続撮像を行い、そのフレームデータが順次に情報処理手段30に入力される。
[0021]
 ガス検出部31は、赤外線カメラ10から入力された赤外線画像信号から、温度閾値法や動体検出法などの方法を用いて、画素単位でガス領域を検出する。温度閾値法は、監視対象物の置かれる通常の環境温度範囲より漏洩時に高温又は低温になるガスを検出対象とする場合に、環境温度範囲と弁別する温度閾値によってガス領域か否か判別する方法である。動体検出法は、基準となる他のフレームに対する、例えば特定画素の輝度信号の差分信号が所定の閾値より大きい領域を動体領域と判別し、動体領域をガス領域とする方法である。基準となる他のフレームとしては、直前又は数フレーム前のフレームや、一定期間画像全体として静止していた過去のフレームが選ばれる。
 ブロック分割部32は、赤外線画像信号の各フレーム画像を所定のサイズで複数のブロックに分割する。1ブロックのサイズとしては、例えば10×10画素である。
 ブロック判別部33では、各フレームの各ブロックに対して、ガス検出部31の検出結果を用いて、そのブロックはガス領域であるか否かを判別するブロック判別処理を実行する。ブロック内の画素のうち所定の割合(例えば50%)以上の画素がガス検出部31によりガス領域と検出されていれば、ガス領域と判別する。ブロック判別部33は、ガス領域と判別したブロックに1、ガス領域でないと判別したブロックに0との識別値を与える。
 カウント部34は、時系列の複数のフレームに亘り、ブロック判別処理によりガス領域と判別された回数をブロックごとにカウントするカウント処理を実行する。
 漏れ位置推定部35は、カウント部34によるカウント値が所定値以上のブロックをガス漏れ推定位置として設定する漏れ位置推定処理を実行する。
 画像合成部36は、可視光カメラ20から入力された可視光画像をバックレイヤーとし、赤外線カメラ10から入力された赤外線画像信号のうちガス検出部31によりガス領域と検出された画素を抽出してこれを可視光範囲に変換した赤外線撮像可視化画像を所定の透過率を設定して重ね合わせるとともに、漏れ位置推定部35によりガス漏れ推定位置として設定されたブロックを明示する画像を重ね合わせる画像合成処理を実行する。画像合成部36による合成画像は表示モニターに表示出力される。ユーザーはこの画像を見てガスの分布領域及びガス漏れ位置を把握することができる。
[0022]
 以上の処理内容を図2及び図3を参照して説明する。簡単のため3フレーム分を処理する場合につき説明する。
 ガス検出部31により、図2のGa1に示すように最初のフレームF1中にガス領域G1が検出されたとする。
 これを受けブロック判別部33は、図2のGb1に示すようにガス領域と判別したブロックに1、ガス領域でないと判別したブロックに0との識別値を与える。
 次に、ガス検出部31により、図2のGa2に示すように2番目のフレームF2中にガス領域G2が検出されたとする。
 これを受けブロック判別部33は、図2のGb2に示すようにガス領域と判別したブロックに1、ガス領域でないと判別したブロックに0との識別値を与える。
 次に、ガス検出部31により、図2のGa3に示すように3番目のフレームF3中にガス領域G3が検出されたとする。
 これを受けブロック判別部33は、図2のGb3に示すようにガス領域と判別したブロックに1、ガス領域でないと判別したブロックに0との識別値を与える。
 以上の過程を経てカウント部34がカウントしたブロックごとのカウント値は図3のGaに示す通りとなる。また、図3のGaに示すようにカウント値が所定値以上のブロックB47を漏れ位置推定部35がガス漏れ推定位置として設定する。ここでは、所定値を最多値とする。
 画像合成部36は、図3のGbに示すように可視光カメラ20から入力された可視光画像I3をバックレイヤーとし、赤外線カメラ10から入力された赤外線画像信号のうちガス検出部31によりガス領域と検出された画素を抽出してこれを可視光範囲に変換した赤外線撮像可視化画像(G3)を所定の透過率を設定して重ね合わせるとともに、漏れ位置推定部35によりガス漏れ推定位置として設定されたブロックB47を明示する画像を重ね合わせた画像を合成する。
 合成する可視光画像と赤外線撮像可視化画像は、以上の処理に使用したフレームのうち最新の1フレームとして静止画とし表示するか、最新の数フレームとして動画様に再生表示する。
[0023]
〔第2実施形態〕
 次に、本発明の第2実施形態のガス漏れ位置推定システムにつき説明する。
 本実施形態のガス漏れ位置推定システム101は、図4に示すように上記第1実施形態のシステム100に対し、処理終了判断部37を情報処理手段30に付加したものである。
[0024]
 処理終了判断部37は、漏れ位置推定部35によりガス漏れ推定位置として設定されるブロックが所定回数に亘り不変であるか否か判断する。例えば図2を参照して説明した例では、3フレームごとに1回の漏れ位置推定部35による漏れ位置推定処理がなされる。例えば、所定回数を4回とすれば、4回に亘り漏れ位置推定部35によりガス漏れ推定位置として設定されるブロックが不変であるか否か判断する。
 不変であった場合、ブロック判別部33によるブロック判別処理を終了する。これに従い、後流のカウント部34と、漏れ位置推定部35と、画像合成部36の処理も自ずと終了する。
 以上の第2実施形態により、一定の信頼性のあるガス漏れ位置の推定を達成しつつ、情報処理手段30における計算量を削減できる。
[0025]
〔第3実施形態〕
 次に、本発明の第3実施形態のガス漏れ位置推定システムにつき説明する。
 本実施形態のガス漏れ位置推定システム102は、図5に示すように上記第1実施形態システム100に対し、既設定候補選出部38を情報処理手段30に付加したものである。
[0026]
 赤外線カメラ10が撮像するフレーム内の位置を指定して予め複数の漏れ位置候補が設定され、情報処理手段30に登録される。
 既設定候補選出部38は、漏れ位置推定部35により設定されたブロックに対する距離が最も近い漏れ位置候補を選出する。
 例えば、フランジ継手51,52,53のあるブロックC42,C54,C47(図6のGa参照)が予め漏れ位置候補として設定される。継手などの流路の接続部分はガス漏れが発生しやすい部位だからである。
 図6のGaに示すように漏れ位置推定部35によりブロックB14,B25,B35,B 36が最多値「2」でガス漏れ推定位置として設定されたとする。
 既設定候補選出部38は、これらのブロックB14,B25,B35,B36に対するブロックC42の距離、ブロックC47の距離、ブロックC54の距離をそれぞれ算出して、距離が最も近い漏れ位置候補、すなわち、ブロックC47を選出する。距離は、ブロックの中心座標を基準とした直線距離を算出し、その合計値又は平均値によって判断するとよい。
 画像合成部36は、図6のGbに示すように、上記第1実施形態と同様に漏れ位置推定部35により設定されたブロックB14,B25,B35,B36を明示する画像を重ね合わせる合成を行うほか、既設定候補選出部38により選出されたブロックC47を明示する画像を重ね合わせる合成を行う。
 なお、漏れ位置推定部35により設定されたブロックB14,B25,B35,B36を明示する画像の重ね合わせは行わずに、既設定候補選出部38により選出されたブロックC47を明示する画像を重ね合わせる合成を行ってもよい。
[0027]
 以上の第3実施形態により、図6のGbに示すように赤外線カメラ10と監視対象物である配管設備との間に樹木などの遮蔽物N1が出現することがあっても、予め登録された既設定候補に基づき、ガス漏れ位置を精度よく推定することができる。
 なお、図6のGbにおいて遮蔽物N1が無い場合は、図3のGbの場合であり、漏れ位置推定部35により設定されるブロックと既設定候補選出部38により選出されるブロックとが一致する。このように一致する場合は、そのブロックを表示することはもちろん、さらに画像処理に基づいてガス漏れ推定位置と設定されたブロックと既設定漏れ位置候補ブロックとが一致したことも識別できるように表示することが好ましい。
[0028]
〔第4実施形態〕
 次に、本発明の第4実施形態のガス漏れ位置推定システムにつき説明する。
 本実施形態のガス漏れ位置推定システムは、図1に示す上記第1実施形態と同様の構成を有し、以下の処理内容を実施する。
 本実施形態では、ブロック分割部32は、赤外線画像信号の各フレーム画像を12×14の複数のブロックに分割する。
[0029]
 ガス検出部31により、図7のGa1に示すように最初のフレームF1中にガス領域G1が検出されたとする。
 これを受けブロック判別部33は、図7のGb1に示すようにガス領域と判別したブロックに1、ガス領域でないと判別したブロックに0との識別値を与える。
 次に、ガス検出部31により、図7のGa2に示すように2番目のフレームF2中にガス領域G2が検出されたとする。
 これを受けブロック判別部33は、図7のGb2に示すようにガス領域と判別したブロックに1、ガス領域でないと判別したブロックに0との識別値を与える。
 同様に、3-9番目のフレームついても処理し、各フレームの各ブロックに識別値「1」又は「0」を与える。
 次に、ガス検出部31により、図7のGa3に示すように10番目のフレームF10中にガス領域G10が検出されたとする。
 これを受けブロック判別部33は、図7のGb3に示すようにガス領域と判別したブロックに1、ガス領域でないと判別したブロックに0との識別値を与える。
 以上の過程を経てカウント部34がカウントしたブロックごとのカウント値は図8のGaに示す通りとなったとする。また、図8のGaに示すようにカウント値が所定値以上のブロックB0611,B0612,B0613,B0614,B0711,B0712,B0713,B0714,B0813,B0814,B0913,B0914を漏れ位置推定部35がガス漏れ推定位置として設定する。ここでは、所定値を9とする。
 画像合成部36は、図8のGbに示すように可視光カメラ20から入力された可視光画像 I10をバックレイヤーとし、赤外線カメラ10から入力された赤外線画像信号のうちガス検出部31によりガス領域と検出された画素を抽出してこれを可視光範囲に変換した赤外線撮像可視化画像(G10)を所定の透過率を設定して重ね合わせるとともに、漏れ位置推定部35によりガス漏れ推定位置として設定されたブロックB0611,B0612,B0613,B0614,B0711,B0712,B0713,B0714,B0813,B0814,B0913,B0914を明示する画像を重ね合わせた画像を合成する。
 合成する可視光画像と赤外線撮像可視化画像は、以上の処理に使用したフレームのうち最新の1フレームとして静止画とし表示するか、最新の数フレームとして動画様に再生表示する。
 ガス漏れ推定位置として設定するカウント値の閾値を最多値又は最多値より低い値(例えば平均値)とすると、絶対的には低い値であっても閾値以上の値は必ず生じるから、正確なガス漏れ位置の推定とならないおそれがある。
 以上の第4実施形態によれば、ガス漏れ推定位置として設定するカウント値の閾値を定数値としたので、最多値が当該定数値を下回る場合はガス漏れ推定位置を設定せず、これによりノイズなどの影響を受けることを抑えつつ、ガス漏れ位置を精度よく推定することができる。
[0030]
 なお、以上の実施形態にあっては、ガス漏れ推定位置を設定するために処理したフレーム数を3や10としたが、かかるフレーム数はフレームレートや計算負担、推定精度を考慮して適宜に設定される。
 以上の実施形態にあっては、画像合成においてガス漏れ推定位置をわかりやすくするために、可視光カメラ20により撮像された可視光画像I3をバックレイヤーとしたが、撮像されたものではなく、予め作成されたグラフィックをバックレイヤーとしてもよい。
 以上の実施形態においては画像合成部36を設けたが、合成画像の表示は対人用途であるので、本システムによって推定したガス漏れ位置を、コンピューターによる他のシステムに通知する場合には、これを設けることは必ずしも必要ではない。

産業上の利用可能性

[0031]
本発明は、工業プラント等でのガス漏れ発生を検知し、そのガス漏れの位置を特定することに利用することができる。

符号の説明

[0032]
10 赤外線カメラ
20 可視光カメラ
30 情報処理手段
F1 フレーム
F2 フレーム
F3 フレーム
G1 ガス領域
G2 ガス領域
G3 ガス領域
I3 可視光画像
N1 遮蔽物

請求の範囲

[請求項1]
 赤外線カメラから複数のフレームに亘って画像情報を取得する情報処理手段を備え、
 前記情報処理手段は、
 1フレームごとに画像領域を複数のブロックに分割して、ブロックごとにガス領域か否かを判別するブロック判別処理と、
 時系列の複数のフレームに亘り、前記ブロック判別処理によりガス領域と判別された回数をブロックごとにカウントするカウント処理と、
 前記カウント処理によるカウント値が所定値以上のブロックをガス漏れ推定位置として設定する漏れ位置推定処理と、
 を実行可能にされたガス漏れ位置推定装置。
[請求項2]
 前記情報処理手段による前記漏れ位置推定処理を所定回数繰り返し実行し、ガス漏れ推定位置として設定されるブロックに変化がなければ、前記漏れ位置推定処理を終了する請求項1に記載のガス漏れ位置推定装置。
[請求項3]
 前記情報処理手段は、前記フレーム内の位置を指定して予め設定された複数の漏れ位置候補を参照し、前記漏れ位置推定処理により設定されたブロックに対する距離が最も近い漏れ位置候補を選出する既設定候補選出処理を実行可能にされた請求項1又は請求項2に記載のガス漏れ位置推定装置。
[請求項4]
 請求項1から請求項3のうちいずれか一に記載のガス漏れ位置推定装置と、監視対象物を撮像範囲に含み、前記画像情報を前記情報処理手段に与える赤外線カメラと、を備えるガス漏れ位置推定システム。
[請求項5]
 赤外線カメラから複数のフレームに亘って画像情報を取得し、
 1フレームごとに画像領域を複数のブロックに分割して、ブロックごとにガス領域か否かを判別するブロック判別処理と、
 時系列の複数のフレームに亘り、前記ブロック判別処理によりガス領域と判別された回数をブロックごとにカウントするカウント処理と、
 前記カウント処理によるカウント値が所定値以上のブロックをガス漏れ推定位置として設定する漏れ位置推定処理と、
 を実行するガス漏れ位置推定方法。
[請求項6]
 前記漏れ位置推定処理を所定回数繰り返し実行し、ガス漏れ推定位置として設定されるブロックに変化がなければ、前記漏れ位置推定処理を終了する請求項5に記載のガス漏れ位置推定方法。
[請求項7]
 前記フレーム内の位置を指定して予め設定された複数の漏れ位置候補を参照し、前記漏れ位置推定処理により設定されたブロックに対する距離が最も近い漏れ位置候補を選出する既設定候補選出処理を実行する請求項5又は請求項6に記載のガス漏れ位置推定方法。
[請求項8]
 赤外線カメラから複数のフレームに亘って画像情報を取得するコンピューターに、
 1フレームごとに画像領域を複数のブロックに分割して、ブロックごとにガス領域か否かを判別するブロック判別処理と、
 時系列の複数のフレームに亘り、前記ブロック判別処理によりガス領域と判別された回数をブロックごとにカウントするカウント処理と、
 前記カウント処理によるカウント値が所定値以上のブロックをガス漏れ推定位置として設定する漏れ位置推定処理と、
 を実行させるためのガス漏れ位置推定プログラム。
[請求項9]
 前記漏れ位置推定処理を所定回数繰り返し実行し、ガス漏れ推定位置として設定されるブロックに変化がなければ、前記漏れ位置推定処理を終了する処理を前記コンピューターに実行させるための請求項8に記載のガス漏れ位置推定プログラム。
[請求項10]
 前記フレーム内の位置を指定して予め設定された複数の漏れ位置候補を参照し、前記漏れ位置推定処理により設定されたブロックに対する距離が最も近い漏れ位置候補を選出する既設定候補選出処理を前記コンピューターに実行させるための請求項8又は請求項9に記載のガス漏れ位置推定装プログラム。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]