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1. WO2016141779 - TWO-ARMED WRITING ROBOT AND CONTROL METHOD THEREOF

Publication Number WO/2016/141779
Publication Date 15.09.2016
International Application No. PCT/CN2016/071161
International Filing Date 18.01.2016
IPC
B25J 11/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11Manipulators not otherwise provided for
B25J 13/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
CPC
B25J 11/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11Manipulators not otherwise provided for
B25J 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
Applicants
  • 宿州学院 SUZHOU UNIVERSITY [CN]/[CN]
Inventors
  • 王超 CHAO, Wang
  • 张益铭 YIMING, Zhang
  • 陈国龙 GUOLONG, Chen
  • 宋启祥 QIXIANG, Song
  • 张万礼 WANLI, Zhang
  • 董全德 QUANDE, Dong
  • 潘正高 ZHENGGAO, Pan
  • 梁楠楠 NANNAN, Liang
  • 孟晚耕 WANGENG, Meng
Agents
  • 合肥市浩智运专利代理事务所 HEFEI CITY, HAO ZHI YUN PATENTAGENCY
Priority Data
201510106808.211.03.2015CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) TWO-ARMED WRITING ROBOT AND CONTROL METHOD THEREOF
(FR) ROBOT D’ÉCRITURE À DEUX BRAS ET PROCÉDÉ DE COMMANDE CORRESPONDANT
(ZH) 一种双臂型写字机器人及其控制方法
Abstract
(EN)
A two-armed writing robot and control method thereof. The two-armed writing robot comprises: a support (1), a left drive mechanism (2), a left back arm (3), a left front arm (4), a right drive mechanism (5), a right back arm (6), a right front arm (7) and a pen holder (8); the left drive mechanism (2) and the right drive mechanism (5) are respectively disposed on the support (1). A head end of the left back arm (3) is hinged on the left drive mechanism (2) and rotates along a horizontal direction, and a tail end is hinged to the head end of the left front arm (4); the head end of the right back arm (6) is hinged on the right drive mechanism (5) and rotates along the horizontal direction, and the tail end is hinged to the head end of the right front arm (7); the tail end of the left front arm (4) is hinged to the tail end of the right front arm (7); the pen holder (8) is disposed at a joint of the left front arm (4) and the right front arm (7) . Compared with the prior art, the two-armed writing robot has the advantages of a simple structure and convenience, and is capable of completing basic writing functions, thereby providing a convenient writing function to the lives of people, and replacing manual labor in the completion of a large number of writing tasks.
(FR)
L'invention concerne un robot d'écriture à deux bras et un procédé de commande correspondant. Le robot d'écriture à deux bras comprend : un support (1), un mécanisme d'entraînement gauche (2), un bras arrière gauche (3), un bras avant gauche (4), un mécanisme d'entraînement droit (5), un bras arrière droit (6), un bras avant droit (7) et un porte-crayon (8) ; le mécanisme d'entraînement gauche (2) et le mécanisme d'entraînement droit (5) sont respectivement disposés sur le support (1). Une extrémité de tête du bras arrière gauche (3) est articulée sur le mécanisme d'entraînement gauche (2) et tourne le long d'une direction horizontale, et une extrémité de queue est articulée à l'extrémité de tête du bras avant gauche (4) ; l'extrémité de tête du bras arrière droit (6) est articulée sur le mécanisme d'entraînement droit (5) et tourne le long de la direction horizontale, et l'extrémité de queue est articulée à l'extrémité de tête du bras avant droit (7) ; l'extrémité de queue du bras avant gauche (4) est articulée à l'extrémité de queue du bras avant droit (7) ; le porte-crayon (8) est disposé au niveau d'une articulation du bras avant gauche (4) et du bras avant droit (7). Par comparaison avec l'état antérieur de la technique, le robot d'écriture à deux bras présente les avantages d'une structure simple et pratique et est capable d'exécuter des fonctions d'écriture de base, ce qui permet d'obtenir une fonction d'écriture pratique dans la vie de personnes, et de remplacer le travail manuel dans la réalisation d'un grand nombre de tâches d'écriture.
(ZH)
一种双臂型写字机器人及其控制方法,包括支座(1)、左驱动机构(2)、左后臂(3)、左前臂(4)、右驱动机构(5)、右后臂(6)、右前臂(7)和笔座(8);左驱动机构(2)和右驱动机构(5)分别设置于支座(1)上,左后臂(3)的首端铰接在左驱动机构(2)上且沿水平方向旋转,末端和左前臂(4)的首端铰接,右后臂(6)的首端铰接在右驱动机构(5)上且沿水平方向旋转,末端和右前臂(7)的首端铰接,左前臂(4)的末端和右前臂(7)的末端铰接,笔座(8)设置于左前臂(4)和右前臂(7)的连接处。相比现有技术具有以下优点:结构简单,使用方便,能够完成写字的基本功能,同时能够给人们的生活带来书写便利条件,代替人手完成大量书写任务。
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