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1. WO2016138945 - GUTTING DEVICE AND METHOD FOR GUTTING FISH

Note: Text based on automatic Optical Character Recognition processes. Please use the PDF version for legal matters

[ DE ]

Patentansprüche

1 . Entweide-Einrichtung (1 ) zum Entweiden von Fischen (9), umfassend einen

Förderer (1 1 ) zum Fördern der Fische (9) längs einer Bearbeitungslinie (100) in Rückenlage und Längsausrichtung, eine Fisch-Messeinrichtung (12) zum Erfassen spezifischer Fischdaten, eine Bauchöffnungsvorrichtung (13) und oberhalb der Bearbeitungslinie (100) angeordnete Bearbeitungsmittel zur Entnahme der Eingeweide, bestehend aus hintereinander angeordneten Entweidewerkzeugen (3), die in die geöffnete Bauchhöhle (93) hinein und aus dieser heraus steuerbar sind, wobei jedes Entweidewerkzeug (3) mittels einer zugehörigen, in ihrer Schwenkposition steuerbaren Werkzeug-Schwinge (52) über zwei Schwingen-Schwenkachsen, die beide quer zu einer Vertikalebene und zur Förderrichtung (F) liegen, aufgehängt ist, und eine rechnerbetriebene Einrichtungs-Steuereinrichtung (15), mittels der das Einsteuern, das Aussteuern und Bearbei- tungsbahnen der Entweidewerkzeuge (3) in Abhängigkeit von der Fisch-Fördergeschwindigkeit, von den erfassten spezifischen Fischdaten und von Werkzeug-Kontakt mit zu bearbeitenden Fischteilen in der Bauchhöhle (93) steuerbar sind, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass jedes Entweidewerkzeug (3) über ein Schwingen-System (4) aufgehängt ist, das wenigstens zwei gelenkig miteinander verbundene Schwingen (5) aufweist, nämlich an einem

Ende des Schwingen-Systems (4) eine Antriebs-Schwinge (51 ) sowie am anderen Ende des Schwingen-Systems (5) die das Entweidewerkzeug (3) anlenkende Werkzeug-Schwinge (52), wobei das Schwingen-System (4) weiterhin ein gelenkig mit den Schwingen (5) und dem Entweidewerkzeug (3) verbundenes, durch aneinander angelenkte Lenkstangen (61 - 63) gebildetes Lenkgestänge

(6) aufweist, durch das Winkelstellungen zwischen den Schwingen (5) sowie zwischen dem Entweidewerkzeug (3) und der Werkzeug-Schwinge (52) stufenlos steuerbar sind, wobei die Antriebs-Schwinge (51 ) an einem von der Werkzeug-Schwinge (52) fernen Antriebsende mit einem Schwingen-Schwenkantrieb (7) schwenkbar angelenkt ist, der eine in der Entweide-Einrichtung (1 ) stationär angeordnete Schwingen-Antriebsachse (70) aufweist und zur Steuerung der Schwenkposition der Antriebsschwinge (51 ) mit der Steuereinrichtung (15) verbunden ist, wobei das Lenkgestänge (6) mit wenigstens einem es steuernden Lenk-Schwenkantrieb (8) steuerbar ist, der zur Steuerung der Winkelstellungen mit der Einrichtungs-Steuereinrichtung (15) verbunden ist, und wobei die Einrichtungs-Steuereinrichtung (15) und das damit gesteuerte Schwingen-System

(4) derart eingerichtet sind, dass das Entweidewerkzeug (3) zum Bearbeiten des zu bearbeitenden Fisches (9) mit diesem in Förderrichtung (F) mitlaufend bewegbar ist.

Entweide-Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Schwingen-System (4) durch zwei Schwingen (5) gebildet ist, nämlich durch die Antriebs-Schwinge (51) und die Werkzeug-Schwinge (52).

Entweide-Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwingen-Schwenkantrieb (7) und ein genannter Lenk-Schwenk-antrieb (8) an zusammenfallenden Drehpunkten (D1, D2) mit konzentrischen Antriebsachsen (70, 80) angeordnet sind.

Entweide-Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadu rch ge kennzeichnet, dass das Lenkgestänge (6) derart ausgebildet und angelenkt ist, dass das Entweidewerkzeug (3) bei jeder Stellung der Schwingen (5) gleich ausgerichtet ist.

Entweide-Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadu rch ge kennzeich net, dass das Schwingen-System (4) mit den Schwingen (5) und dem Lenkgestänge (6) wenigstens drei Viergelenke bildet.

Entweide-Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Schwingen-System (4) eingangsseitig ein Antriebs- Viergelenk, aus-gangsseitig ein das Entweidewerkzeug (3) anlenkendes Werkzeug-Viergelenk sowie ein Koppel-Viergelenk aufweist, das das Antriebs- Viergelenk mit dem Werkzeug-Viergelenk koppelt.

Entweide-Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass Schenkel (641, 642) eines zweischenkligen Koppelhebels ein Hebel des Koppel-Viergelenks und ein Hebel des Werkzeug-Viergelenks sind.

Entweide-Einrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekenn zeichnet, dass das Antriebs-Viergelenk an zusammenfallenden festen Drehpunkten (D1, D2) aufgehängt ist, die den stationär angeordneten Schwingen-Schwenkantrieb (7) und den Lenk-Schwenkantrieb (8) bilden.

Entweide-Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Koppel-Viergelenk an dem zu dem Lenk-Schwenkantrieb (8) gehörenden festen Drehpunkt (D2) und an einem weiteren festen Drehpunkt (D3) aufgehängt ist.

Entweide-Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadu rch ge kennzeichnet, dass das Lenkgestänge (6) durch ein Parallelogramm- Gestänge gebildet ist, wobei jede Schwinge (5) stets parallel mit wenigstens einer genannten Lenkstange (61 - 63) ausgerichtet ist.

Entweide-Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeich net, dass das Schwingen-System (4) und die Steuerung mittels der Steuereinrichtung (15) derart eingerichtet sind, dass wenigstens ein genanntes Entweidewerkzeug (3) zum Mitlaufen mit dem zu bearbeitenden Fisch (9) in Förderrichtung (F) mit einer Geschwindigkeit bewegbar ist, die größer als die Fördergeschwindigkeit oder gleich der Fördergeschwindigkeit des zu bearbeitenden Fisches (9) ist.

Entweide-Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11 , dadurch gekennzeich net, dass das Schwingen-System (4) und die Steuerung mittels der Steuereinrichtung (15) derart eingerichtet sind, dass wenigstens ein genanntes Entweidewerkzeug (3) zum Mitlaufen mit dem zu bearbeitenden Fisch (9) in Förderrichtung (F) mit einer Geschwindigkeit bewegbar ist, die kleiner als die Fördergeschwindigkeit des zu bearbeitenden Fisches (9) ist.

Entweide-Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeich net, dass die Einrichtungs-Steuereinrichtung (15) mit einer Kontakt-Steuerung eingerichtet ist, die kontinuierlich den Bearbeitungs-Kontakt des Entweidewerkzeugs (3) mit einem zu bearbeitenden Fischteil feststellt und auf Basis der Kontaktfeststellung entlang eines Bearbeitungsweges kontinuierlich aufrechterhält.

14. Entweide-Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeich net, dass die Einrichtungs-Steuereinrichtung (15) mit wenigstens einem Kontakt-Messelement (161,162) verbunden ist, das zum Steuern wenigstens eines

der beiden Steuerantriebe, das heißt des Steuerantriebs (7) der Antriebs-Schwinge (51) und des Steuerantriebs (8) des Lenkgestänges (6), ein Antriebsmoment des zugehörigen Steuerantriebs (7, 8) misst.

Entweide-Einrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeich net, dass die Einrichtungs-Steuereinrichtung (15) derart eingerichtet ist, dass der Bearbeitungskontakt wenigstens eines der genannten Entweidewerkzeuge (3), das in Fisch-Förderrichtung (F) mit einer entsprechenden Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Entweidewerkzeug (34) und dem zu bearbeitenden Fisch (9) gegen einen sich erhöhenden Bearbeitungsabschnitt arbeitet, aufrechterhalten bleibt.

Verfahren zum Entweiden von Fischen (9), die entlang einer Bearbeitungslinie (100) in Rückenlage und Längsausrichtung gefördert werden, wobei mittels einer Fisch-Messeinrichtung (12) spezifische Fischdaten erfasst werden, zunächst der Bauch geöffnet wird und anschließend mit mehreren längs der Bearbeitungslinie (100) hintereinander angeordneten Entweidewerkzeugen (3) die Bauchhöhle (93) ausgeräumt und gereinigt wird, wobei Bewegungen der Entweidewerkzeuge (3) in Abhängigkeit von Steuergrößen, nämlich von den gemessenen Fischdaten, von Bearbeitungskontakt mit Fischteilen in der Bauchhöhle (93) und von der Fisch-Fördergeschwindigkeit gesteuert werden, d a d u rch gekenn zeichnet, dass sämtliche Entweidewerkzeuge (3) während ihrer Positionen in der Bauchhöhle (93) in Abhängigkeit von der Bearbeitungsposition und der Bearbeitungsoperation in Fisch-Förderrichtung (F) mit dem zu bearbeitenden Fisch (9) mitlaufend bewegt werden, wobei die Mitlauf-Bewegungen mit Werkzeuggeschwindigkeiten durchgeführt werden, die kleiner, gleich oder größer als die Fisch-Fördergeschwindigkeit sind.

Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekenn zeichnet, dass jedes Entweidewerkzeug (3) zum Durchführen einer zugehörigen Bearbeitungsoperation in der Bauchhöhle (93) durch Rotationsbewegungen mit wenigstens drei Freiheitsgraden in einer Ebene, die durch die Bearbeitungslinie (100) und eine vertikale Bewegungskomponente des Entweidewerkzeugs (3) aufgespannt wird, bewegt wird, wobei jeweils eine Arbeitsbewegung des Entweidewerkzeugs (3), nämlich eine in die Bauchhöhle (93) hineinführenden Einsteuerbewegung, eine aus der Bauchhöhle herausführende Aussteuerbewegung sowie eine

Werkzeug-Mitlaufbewegung, mit der das Entweidewerkzeug (3) mit dem zu bearbeitenden Fisch (9) während des Eingriffs in die Bauchhöhle mitläuft, durch ein Zusammenwirken der Rotationsbewegungen resultiert, die mittels eines stationär angeordneten und schwenkbar aufgehängten Schwingen-Systems (4) mit wenigstens zwei aneinander angelenkten und gemäß der genannten Steuergrößen gesteuerten und gelenkten Schwingen (5) erzeugt werden.

Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadu rch gekennzeichnet, dass das Verfahren mittels einer Entweide-Einrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 15 durchgeführt wird.

Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekenn zeichnet, dass wenigstens ein Entweidewerkzeug (3) während wenigstens einer im Verhältnis zur Bearbeitungszeit des Entweidewerkzeugs (3) kurzen Phase in der Bauchhöhle (93) in nicht mit dem Fisch (9) mitlaufender Position bewegt wird.

Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 19, dadurch gekenn zeichnet, dass eine mittlere Werkzeuggeschwindigkeit in Fisch-Förderrichtung (F) größer als ein Drittel einer mittleren Fisch-Fördergeschwindigkeit ist.

Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 20, dadurch gekenn zeichnet, dass die Fische (9) Schwanz voraus gefördert werden und wenigstens ein genanntes Entweidewerkzeug (3) zum Herausführen aus der Bauchhöhle (93) am kopfseitigen Ende der Bauchhöhle (93) mit größerer Geschwindigkeit als der Fisch-Fördergeschwindigkeit bei gleichzeitigem Hebehub bewegt wird.

Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 21, dadurch gekenn zeichnet, dass wenigstens ein genanntes Entweidewerkzeug (3), nämlich ein Nachreinigungs-Schabewerkzeug (34) zum Nachreinigen mit größerer Geschwindigkeit als der Fisch-Fördergeschwindigkeit (F) gegen einen sich erhöhenden Bodenbereich der Bauchhöhle (93) bis zum Anus (95) geführt und dort aus der Bauchhöhle (93) herausbewegt wird.

23. Verfahren nach Anspruch 22, dadu rch gekennzeichnet, dass das Nachreinigungs-Schabewerkzeug (34) mittels einer Kontakt-Steuerung betrieben wird, die den Kontakt des Nachreinigungs-Schabewerkzeugs (34) mit dem sich erhöhenden Bodenbereich kontinuierlich aufrechterhält.

24. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 23, dadurch gekenn zeichnet, dass wenigstens ein in Förderrichtung (F) mit dem Fisch (9) mitlaufendes genanntes Entweidewerkzeug (3) vertikal in die Bauchhöhle (93) eingeführt wird.

25. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 24, dadurch gekenn zeichnet, dass jeweils zwei benachbarte Entweidewerkzeuge (31/32; 32/33; 33/34) in Positionen eines kleinen Abstandes ihrer Werkzeugköpfe im Bereich der Bauchhöhle (93) derart bewegt werden, dass die Bauchhöhle (93) wenigstens zum Einführen und beim Wirkungsbeginn des stromabwärts gelegenen Entweidewerkzeugs (32; 33; 34) der beiden benachbarten Entweidewerkzeuge mittels des stromaufwärts gelegenen Entweidewerkzeugs (31 ; 32; 33) offengehalten wird.

26. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 25, dadurch gekenn zeichnet, dass die Fische (9) Schwanz voraus gefördert werden und die Bearbeitungswege (31', 33') des ersten und dritten Entweidewerkzeugs (31, 33) von drei entlang der Bearbeitungslinie (100) hintereinander angeordneten genannten Entweidewerkzeugen (31, 32, 33) im ersten schwanzseitigen Drittel der Bauchhöhle (93) beginnen und bis zum kopfseitigen Ende der Bauchhöhle (93) geführt werden.

Verfahren nach Anspruch 26, dadu rch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungswege (31', 33') des ersten und dritten Entweidewerkzeugs (31, 33) übereinstimmend verlaufen.

Verfahren nach Anspruch 26 oder 27, dadu rch gekennzeichnet, dass der Bearbeitungsweg (34') eines dem dritten Entweidewerkzeug (33) nachgeordneten vierten Entweidewerkzeugs (34) in der Mitte der Bauchhöhle (93) beginnt und am Anus (95) endet.

Verfahren nach einem der Ansprüche 26 bis 28, dadurch gekenn zeichnet, dass der Bearbeitungsweg (32') des zweiten Entweidewerkzeugs (32) am Anus (95) beginnt und in der Mitte der Bauchhöhle (93) endet.

Verfahren nach Anspruch 28 oder 29, dadu rch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungswege (32', 34') des zweiten Entweidewerkzeugs (32) und des vierten Entweidewerkzeugs (34) mit entgegengesetztem Richtungsverlauf übereinstimmen.