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1. (WO2016119829) MULTIPLE ARM ROBOT SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING A MULTIPLE ARM ROBOT SYSTEM
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Pub. No.: WO/2016/119829 International Application No.: PCT/EP2015/051649
Publication Date: 04.08.2016 International Filing Date: 28.01.2015
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
Applicants:
ABB SCHWEIZ AG [CH/CH]; Brown Boveri Strasse 6 5400 Baden, CH
Inventors:
DAI, Fan; DE
Agent:
EICKMEYER, Dietmar; DE
Priority Data:
Title (EN) MULTIPLE ARM ROBOT SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING A MULTIPLE ARM ROBOT SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE ROBOT À BRAS MULTIPLES ET PROCÉDÉ DE FONCTIONNEMENT D'UN SYSTÈME DE ROBOT À BRAS MULTIPLES
Abstract:
(EN) The invention is related to a multiple arm robot system (10, 70, 90), comprising at least a first (12, 72, 92) and a second (28, 74, 94) robot arm whose first ends are arranged on a common base (36, 78, 96), wherein the distal ends of the robot arms (12, 28, 72, 74, 92, 94) are moveable independently each from each other and have respective working areas which are adjacent or overlapping and wherein at least one robot controller (40, 42) is foreseen to control the movement (58) of the robot arms (12, 28, 72, 74, 76, 92, 94). The first robot arm (12, 72, 92) is equipped with a camera (22, 32, 80, 84, 100) in the near of its moveable distal end respectively which is attached thereto and which is foreseen to capture first image data (48) of at least a part of the working space of the second robot arm (28, 74, 94) from different perspectives, wherein a vision system (38) is foreseen for processing the first image data (48) and to provide the processed first image data (50) to the at least one robot controller (40, 42) and wherein the at least one robot controller (40, 42) is foreseen to control the movement (58) of the second robot arm (28, 74, 94) considering at least the processed first image data (50). The invention is also related to a respective method for controlling a robot arm of a multiple robot arm system (10, 70, 90).
(FR) La présente invention concerne un système de robot à bras multiples (10, 70, 90), comprenant au moins un premier (12, 72, 92) et un second (28, 74, 94) bras de robot dont les premières extrémités sont agencées sur une base commune (36, 78, 96), les extrémités distales des bras de robot (12, 28, 72, 74, 92, 94) étant mobiles indépendamment l'une de l'autre et ayant des zones de travail respectives qui sont adjacentes ou se chevauchent, et au moins un contrôleur de robot (40, 42) étant prévu pour commander le mouvement (58) des bras de robot (12, 28, 72, 74, 76, 92, 94). Le premier bras de robot (12, 72, 92) est équipé d'une caméra (22, 32, 80, 84, 100) au voisinage de son extrémité distale mobile, respectivement, qui est fixée à celle-ci, et qui est prévue pour capturer de premières données d'image (48) d'au moins une partie de l'espace de travail du second bras de robot (28, 74, 94) à partir de perspectives différentes, un système de visionnement (38) étant prévu pour traiter les premières données d'image (48) et pour fournir les premières données d'image traitées (50) audit au moins un contrôleur de robot (40, 42), et ledit au moins un contrôleur de robot (40, 42) étant prévu pour commander le mouvement (58) du second bras de robot (28, 74, 94) en tenant compte au moins des premières données d'image traitées (50). L'invention concerne également un procédé correspondant pour commander un bras de robot d'un système de bras de robot multiples (10, 70, 90).
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)