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1. (WO2016104842) OBJECT RECOGNITION SYSTEM AND METHOD OF TAKING ACCOUNT OF CAMERA DISTORTION
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2016/104842    International Application No.:    PCT/KR2014/012894
Publication Date: 30.06.2016 International Filing Date: 26.12.2014
IPC:
G06T 7/00 (2006.01)
Applicants: CENTER FOR INTEGRATED SMART SENSORS FOUNDATION [KR/KR]; No.321 National NanoFab Center, 291, Daehak-ro Yuseong-gu Daejeon 305-701 (KR)
Inventors: KIM, Dongseok; (KR)
Agent: DOOSUNG PATENT LAW FIRM; (KR)
Priority Data:
Title (EN) OBJECT RECOGNITION SYSTEM AND METHOD OF TAKING ACCOUNT OF CAMERA DISTORTION
(FR) SYSTÈME DE RECONNAISSANCE D'OBJET ET PROCÉDÉ DE PRISE EN COMPTE DE DISTORSION DE CAMÉRA
(KO) 카메라의 왜곡을 고려한 물체 인식 시스템 및 방법
Abstract: front page image
(EN)The present invention relates to an object recognition system and method of taking account of camera distortion that comprises: an image acquisition unit for obtaining an image captured by a camera; a tilt calculation unit for calculating the direction and the size of a tilt for each pixel in the whole image obtained by the image acquisition unit; a tilt correction unit for estimating a tilt direction according to which the camera is distorted from the tilt directions for each pixel calculated by the tilt calculation unit, and correcting the overall tilt direction resulting from the distortion; a sampling setting unit for sampling an area corresponding to an area of interest in the image in which the distortion is corrected by the tilt correction unit, using a plurality of windows; and a histogram generation unit for generating a histogram from the image displayed in the plurality of window regions using tilt vectors of the respective pixels corrected by the tilt correction unit. The object recognition system and method of taking account of camera distortion of the present invention can correct the tilt direction of each pixel in the whole of a captured image, take into account lens distortion of a wide angle camera, generate an area of interest using a window having a tilted-shape, identify objects after extracting feature vectors with respect to a histogram for each cell using the pre-corrected tilt vectors of each pixel, and thereby exhibits the advantageous effect of a faster calculation speed.
(FR)La présente invention concerne un système de reconnaissance d'objet et un procédé de prise en compte de distorsion de caméra, qui comprennent : une unité d'acquisition d'image servant à obtenir une image capturée par une caméra; une unité de calcul d'inclinaison servant à calculer la direction et la taille d'une inclinaison pour chaque pixel de l'image entière obtenue par l'unité d'acquisition d'image; une unité de correction d'inclinaison servant à estimer une direction d'inclinaison suivant laquelle la caméra a subi une distorsion à partir des directions d'inclinaison calculées pour chaque pixel par l'unité de calcul d'inclinaison, et à corriger la direction d'inclinaison globale résultant de la distorsion; une unité de définition d'échantillonnage servant à échantillonner une zone correspondant à une zone intéressante de l'image, dans laquelle la distorsion est corrigée par l'unité de correction d'inclinaison, à l'aide d'une pluralité de fenêtres; et une unité de génération d'histogramme servant à générer un histogramme à partir de l'image affichée dans la pluralité de régions de fenêtre, à l'aide des vecteurs d'inclinaison des pixels respectifs corrigés par l'unité de correction d'inclinaison. Le système de reconnaissance d'objet et le procédé de prise en compte de distorsion de caméra de la présente invention permettent de corriger la direction d'inclinaison de chaque pixel dans la totalité d'une image capturée, de prendre en compte la distorsion de l'objectif d'une caméra grand angle, de générer une zone intéressante à l'aide d'une fenêtre ayant une forme inclinée, d'identifier des objets après extraction de vecteurs de caractéristiques par rapport à un histogramme lié à chaque cellule à l'aide de vecteurs d'inclinaison préalablement corrigés de chaque pixel, et ils offrent par conséquent l'effet avantageux d'une vitesse de calcul plus élevée.
(KO)본 발명은 카메라의 왜곡을 고려한 물체 인식 시스템 및 방법에 관한 것으로, 카메라를 통해 촬영된 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 영상 획득부를 통해 획득된 전체 영상에서의 픽셀별 기울기의 방향 및 크기를 연산하는 기울기 연산부; 상기 기울기 연산부를 통해 연산된 픽셀별 기울기의 방향에서 카메라로 인해 왜곡된 기울기의 방향을 추정하여 왜곡에 의한 기울기의 방향을 전체적으로 보정하는 기울기 보정부; 상기 기울기 보정부를 통한 왜곡이 보정된 영상에서 관심영역에 해당하는 영역을 복수개의 윈도우로 샘플링하는 샘플링 설정부 및 상기 기울기 보정부에서 보정된 픽셀별 기울기의 벡터를 이용하여 상기 복수개의 윈도우 영역에서 디스플레이된 영상으로부터 히스토그램을 생성하는 히스토그램 생성부를 포함한다. 본 발명의 카메라의 왜곡을 고려한 물체 인식 시스템 및 방법에 따르면 촬영된 전체의 영상에서 광각 카메라의 렌즈 왜곡을 고려한 픽셀별 기울기의 방향을 보정하고, 기울어진 형태의 윈도우를 이용한 관심 영역을 생성하며, 미리 보정된 픽셀별 기울기 벡터를 이용하여 셀 별로 히스토그램에 대한 특징벡터를 추출 후 물체를 식별할 수 있도록 함으로써 연산 속도를 빠르게 한 효과가 있다.
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Publication Language: Korean (KO)
Filing Language: Korean (KO)