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1. (WO2016103297) AUTOMATIC OBSTRUCTION AVOIDANCE METHOD AND CONTROL DEVICE FOR ARM-TYPE ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2016/103297    International Application No.:    PCT/JP2014/006475
Publication Date: 30.06.2016 International Filing Date: 25.12.2014
IPC:
B25J 19/06 (2006.01), H01L 21/677 (2006.01)
Applicants: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670 (JP)
Inventors: NAKAYA, Atsushi; .
YOSHIDA, Masaya; .
MASE, Shohei; .
TAKAHASHI, Hiroki;
Agent: PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031 (JP)
Priority Data:
Title (EN) AUTOMATIC OBSTRUCTION AVOIDANCE METHOD AND CONTROL DEVICE FOR ARM-TYPE ROBOT
(FR) PROCÉDÉ D'ÉVITEMENT AUTOMATIQUE D'OBSTRUCTION ET DISPOSITIF DE COMMANDE POUR BRAS ROBOTIQUE
(JA) アーム型のロボットの障害物自動回避方法及び制御装置
Abstract: front page image
(EN)Provided is an automatic obstruction avoidance method for a robot, the method including the following: a geometric model representation step (S40) for representing a robot (100) as a geometric model (M); a virtual position calculation step (S30) for calculating a virtual position (Pp) of the robot, corresponding to a prescribed point on an initial trajectory; an interference determination step (S50) for determining whether the geometric model in the virtual position interferes with an incursion prohibited region; a pass-through position determination step (S70) for, in a case where it was determined that the geometric model would interfere, calculating a position the state of which is such that the interference portion of the geometric model is pushed out from the incursion prohibited region to an operation region by virtual repulsion, and determining the calculated position as a pass-through position; an updated trajectory determination step (S80) for determining, as an updated trajectory (Tb), the trajectory of a hand in a case where the hand changes from a current position to a final position after passing through the pass-through position; and a step for repeatedly executing the steps from an initial trajectory determination step to the updated trajectory determination step, assuming that the pass-through position determined in the latest pass-through position determination step is the current position in the initial trajectory determination step.
(FR)La présente invention concerne un procédé d'évitement automatique d'obstruction pour un robot, le procédé comprenant les étapes suivantes: une étape de représentation de modèle géométrique (S40) pour représenter un robot (100) sous la forme d'un modèle géométrique (M); une étape de calcul de position virtuelle (S30) pour calculer une position virtuelle (Pp) du robot, correspondant à un point prescrit sur une trajectoire initiale; une étape de détermination d'interférence (S50) pour déterminer si le modèle géométrique dans la position virtuelle interfère avec une région interdite d'incursion; une étape de détermination de passage (S70), au cas où il a été déterminé que le modèle géométrique pourrait interférer, pour le calcul d'une position dont l'état est tel que la partie d'interférence du modèle géométrique est exclue de la région interdite d'incursion vers une région d'opération par répulsion virtuelle, et pour déterminer la position calculée sous la forme d'une position de passage; une étape de détermination de trajectoire mise à jour (S80) pour déterminer, sous la forme d'une trajectoire mise à jour (Tb), la trajectoire d'une main au cas où la main change depuis une position courante jusqu'à une position finale après un passage à travers la position de passage; et une étape pour l'exécution répétée des étapes depuis une étape de détermination de trajectoire initiale jusqu'à l'étape de détermination de trajectoire mise à jour, en supposant que la position de passage déterminée dans la plus récente étape de détermination de position de passage est la position courante lors de l'étape de détermination de la trajectoire initiale.
(JA)ロボット(100)を幾何モデル(M)として表現する幾何モデル表現ステップ(S40)と、初期軌道上の所定の点に対応するロボットの仮想姿勢(Pp)を算出する仮想姿勢算出ステップ(S30)と、仮想姿勢における幾何モデルが進入禁止領域と干渉するか否かを判定する干渉判定ステップ(S50)と、干渉すると判定した場合、仮想反発力によって幾何モデルの干渉部分が進入禁止領域から動作領域に押し出された状態の姿勢を算出し、算出した姿勢を経由姿勢として決定する経由姿勢決定ステップ(S70)と、現在姿勢から経由姿勢を経由して最終姿勢に変化する場合におけるハンドの軌道を更新軌道(Tb)として決定する更新軌道決定ステップ(S80)と、最新の経由姿勢決定ステップにおいて決定された経由姿勢を初期軌道決定ステップにおける現在姿勢と仮定して初期軌道決定ステップから更新軌道決定ステップまでのステップを繰り返して実行するステップと、を含む、ロボットの障害物自動回避方法。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)