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1. (WO2016098421) MANIPULATOR SYSTEM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2016/098421    International Application No.:    PCT/JP2015/078103
Publication Date: 23.06.2016 International Filing Date: 02.10.2015
IPC:
A61B 90/00 (2016.01), A61B 1/00 (2006.01), B25J 15/04 (2006.01)
Applicants: OLYMPUS CORPORATION [JP/JP]; 43-2, Hatagaya 2-chome, Shibuya-ku, Tokyo 1510072 (JP)
Inventors: KOMURO, Takahiro; (JP)
Agent: KOYAMA, Takashi; (JP)
Priority Data:
2014-252686 15.12.2014 JP
Title (EN) MANIPULATOR SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE MANIPULATEUR
(JA) マニピュレータシステム
Abstract: front page image
(EN)The purpose of the present invention is to provide a manipulator system in which, even if a treatment tool and a drive unit are engaged after the treatment tool has been inserted into the body, the effect on the surrounding area is reduced and the treatment tool and the drive unit can be appropriately engaged. A manipulator system 1 is characterized in that: an engagement detection unit detects, respectively and individually, the attachment and detachment of first engagement sections 41a that are respectively formed on a plurality of first drive power transmission members 41 which are attached to a treatment tool 3 and to which drive power is transmitted respectively from a plurality of drive members 21, and of second engagement sections 42a that are respectively formed on a plurality of second drive power transmission members 42 which are attached to the drive members 21 and which transmit drive power respectively to the plurality of first drive power transmission members 41; and if the engagement between a first engagement section 41a and a second engagement section 42a is detected, driving of a drive member 21 is stopped, such drive member generating drive power to drive a second drive power transmission member 42, from among the plurality of second drive power transmission members 42, on which the detected second engagement section 42a is formed.
(FR)L'objectif de la présente invention est de décrire un système de manipulateur dans lequel, même si un outil de traitement et une unité d'entraînement sont mis en prise après que l'outil de traitement ait été inséré dans le corps, l'effet sur la zone environnante est réduit et l'outil de traitement et l'unité d'entraînement peuvent être mis en prise de manière appropriée. Un système de manipulateur 1 est caractérisé en ce que : une unité de détection de mise en prise détecte, respectivement et individuellement, la fixation et le détachement de premières sections de mise en prise 41a qui sont respectivement formées sur une pluralité de premiers éléments de transmission de puissance d'entraînement 41 qui sont fixées à un outil de traitement 3 et auxquelles une puissance d'entraînement est respectivement transmise depuis une pluralité d'éléments d'entraînement 21, et de deuxièmes sections de mise en prise 42a qui sont respectivement formées sur une pluralité de deuxièmes éléments de transmission de puissance d'entraînement 42 qui sont fixés aux éléments d'entraînement 21 et qui transmettent une puissance d'entraînement respectivement à la pluralité de premiers éléments de transmission de puissance d'entraînement 41 ; et si la mise en prise entre une première section de mise en prise 41a et une deuxième section de mise en prise 42a est détectée, l'entraînement d'un élément d'entraînement 21 est arrêté, ledit élément d'entraînement générant une puissance d'entraînement pour entraîner un deuxième élément de transmission de puissance d'entraînement 42, parmi la pluralité de deuxièmes éléments de transmission de puissance d'entraînement 42, sur lesquels la deuxième section de mise en prise détectée 42a est formée.
(JA) 処置具を体内に挿入した後で、処置具と駆動部の係合を行う場合であっても、周囲への影響を減らし、処置具と駆動部を的確に係合することが可能なマニピュレータシステムを提供する。マニピュレータシステム1は、処置具3に取り付けられ、複数の駆動部材21からそれぞれ駆動力が伝達される第1駆動力伝達部材41にそれぞれ形成された第1係合部41aと、駆動部材21に取り付けられ、複数の第1駆動力伝達部材41にそれぞれ駆動力を伝達する複数の第2駆動力伝達部材42にそれぞれ形成された第2係合部42aと、のそれぞれの着脱を係合検知部が別々に検知し、第1係合部41aと第2係合部42aの係合を検知した場合、複数の第2駆動力伝達部材42のうち検知された第2係合部42aが形成された第2駆動力伝達部材42を駆動する駆動力を発生する駆動部材21の駆動を停止させることを特徴とする。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)