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1. (WO2016093311) WORK VEHICLE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2016/093311    International Application No.:    PCT/JP2015/084652
Publication Date: 16.06.2016 International Filing Date: 10.12.2015
IPC:
G05D 1/02 (2006.01), A01B 69/00 (2006.01)
Applicants: YANMAR CO.,LTD. [JP/JP]; 1-32,Chayamachi,Kita-ku,Osaka-shi, Osaka 5308311 (JP)
Inventors: FUKUDA, Toshio; (JP).
SEKIYAMA, Kosuke; (JP).
HASEGAWA, Yasuhisa; (JP).
FUKUKAWA, Tomoya; (JP).
HIRAMATSU, Toshifumi; (JP)
Agent: WATANABE, Satoshi; (JP)
Priority Data:
2014-250953 11.12.2014 JP
Title (EN) WORK VEHICLE
(FR) VÉHICULE DE TRAVAIL
(JA) 作業車両
Abstract: front page image
(EN)A mowing vehicle 1 configured so as to be equipped with a traveling machine body 10, a mowing device 20, a first imaging device 30, and a control unit C that controls the traveling machine body 10 so as to cause the traveling machine body to travel autonomously along a boundary line successively formed by the mowing machine 20 between mowed and unmowed grass. The control unit C has a boundary detection unit C2 that detects the boundary line, and a travel control unit C3 that controls the travel direction of the traveling machine body 10. The boundary detection unit C2 generates, from a photographed image, intensity distribution information pertaining to texture information for a prescribed direction by means of a filtering process using a Gabor filter, statistically processes the intensity distribution information and detects boundary points for each of multiple inspection regions resulting from division in the up/down direction, and detects a boundary line from the boundary points for each inspection region.
(FR)L'invention concerne un véhicule 1 de tonte configuré pour être équipé d'un corps 10 d'engin mobile, d'un dispositif 20 de tonte, d'un premier dispositif 30 d'imagerie et d'une unité C de commande qui commande le corps 10 d'engin mobile de façon à faire se déplacer le corps d'engin mobile en autonomie le long d'une ligne de frontière formée successivement par le dispositif 20 de tonte entre de l'herbe tondue et non tondue. L'unité C de commande est dotée d'une unité C2 de détection de frontière qui détecte la ligne de frontière, et d'une unité C3 de commande de déplacement qui commande le sens de déplacement du corps 10 d'engin mobile. L'unité C2 de détection de frontière génère, à partir d'une image photographiée, des informations de répartition d'intensité se rapportant à des informations de texture pour une direction prescrite au moyen d'un processus de filtrage utilisant un filtre de Gabor, traite statistiquement les informations de répartition d'intensité et détecte des points de frontière pour chaque région parmi des régions d'inspection multiples résultant d'une division dans la direction haut/bas, et détecte une ligne de frontière à partir des points de frontière pour chaque région d'inspection.
(JA)走行機体10と草刈装置20とを備える草刈車両1は、第1の撮像装置30と、草刈装置20によって逐次形成される草の刈り取り前後の境界線に沿って、走行機体10を自律走行させるように制御する制御部Cと、を備え、制御部Cは、境界線を検出する境界検出部C2と、走行機体10の走行方向を制御する走行制御部C3とを有し、境界検出部C2は、撮像された画像からガボールフィルタを用いたフィルタリング処理によって、所定の方向のテクスチャー情報に関する強度分布情報を生成し、強度分布情報を、上下方向に複数に分割された検査領域毎に、統計処理して境界点を検出し、検査領域毎の境界点から境界線を検出するように構成されている。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)