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1. (WO2016087317) DRIVER ASSISTANCE SYSTEM, MOTOR VEHICLE AND METHOD FOR CLASSIFYING A FLOW VECTOR
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2016/087317    International Application No.:    PCT/EP2015/077818
Publication Date: 09.06.2016 International Filing Date: 26.11.2015
IPC:
G06K 9/00 (2006.01), G06T 7/20 (2006.01)
Applicants: CONNAUGHT ELECTRONICS LTD. [IE/IE]; Dunmore Road Tuam, County Galway (IE)
Inventors: NGUYEN, Duong-Van; (IE).
HUGHES, Ciáran; (IE).
HORGAN, Jonathan; (IE)
Agent: JAUREGUI URBAHN, Kristian; (DE)
Priority Data:
10 2014 117 708.8 02.12.2014 DE
Title (EN) DRIVER ASSISTANCE SYSTEM, MOTOR VEHICLE AND METHOD FOR CLASSIFYING A FLOW VECTOR
(FR) SYSTÈME D'ASSISTANCE POUR CONDUCTEUR, VÉHICULE À MOTEUR ET PROCÉDÉ DE CLASSIFICATION D'UN VECTEUR DE FLUX
Abstract: front page image
(EN)The invention relates to a method for classifying a flow vector (19) of an object point (P) of an object in an environmental region (6) of a motor vehicle (1), which is determined according to the optical flow method in an image sequence (7) captured by a camera (3) of the motor vehicle (1). A first pixel (p) of a first image (8) of the image sequence (7), which is captured by means of the camera (3) and a first projection center (11), and a corresponding second pixel (p*) of a second image (9) of the image sequence (7), which is captured by means of the camera (3) and a second projection center (15) different from the first projection center (11) are connected by the flow vector (19), wherein a ray (10) from the first projection center (11) to the first pixel (p) and further to the object point (P) is determined. Furthermore, a first auxiliary point (13) is determined on the ray (10), which is disposed between the first pixel (p) and the object point (P), and a second auxiliary point (14) is determined on the ray (10), which is disposed farther away from the first projection center (11) compared to the object point (P). The first auxiliary point (13) and the second auxiliary point (14) are projected into the second image (9), and a projected first auxiliary point (16) of the first auxiliary point (13) and a projected second auxiliary point (17) of the second auxiliary point (14) are connected by a connecting line segment (18). A distance (20) is determined from the second pixel (p*) to the connecting line segment (18), and depending on the determined distance (20), the flow vector (19) of the second pixel (p*) is associated with a class static or a class dynamic.
(FR)L'invention concerne un procédé de classification d'un vecteur (19) de flux d'un point objet (P) d'un objet dans une région (6) d'environnement d'un véhicule à moteur (1), qui est déterminée selon le procédé de flux optique dans une séquence (7) d'images capturée par une caméra (3) du véhicule à moteur (1). Un premier pixel (p) d'une première image (8) de la séquence (7) d'images, qui est capturée au moyen de la caméra (3) et d'un premier centre (11) de projection, et un deuxième pixel (p*) correspondant d'une deuxième image (9) de la séquence (7) d'images, qui est capturée au moyen de la caméra (3) et d'un deuxième centre (15) de projection différent du premier centre (11) de projection sont reliés par le vecteur (19) de flux, un rayon (10) allant du premier centre (11) de projection au premier pixel (p) et se prolongeant jusqu'au point objet (P) étant déterminé. En outre, un premier point auxiliaire (13) est déterminé sur le rayon (10), ledit point étant disposé entre le premier pixel (p) et le point objet (P), et un deuxième point auxiliaire (14) est déterminé sur le rayon (10), ledit point étant disposé plus loin du premier centre (11) de projection par comparaison au point objet (P). Le premier point auxiliaire (13) et le deuxième point auxiliaire (14) sont projetés dans la deuxième image (9), et un premier point auxiliaire projeté (16) du premier point auxiliaire (13) et un deuxième point auxiliaire projeté (17) du deuxième point auxiliaire (14) sont reliés par un segment (18) de droite de liaison. Une distance (20) est déterminée du deuxième pixel (p*) au segment (18) de droite de liaison et, en fonction de la distance (20) déterminée, le vecteur (19) de flux du deuxième pixel (p*) est associé à une classe statique ou à une classe dynamique.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)