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1. (WO2016062327) METHOD FOR ESTIMATING A VEHICLE SIDE SLIP ANGLE, COMPUTER PROGRAM IMPLEMENTING SAID METHOD, CONTROL UNIT HAVING SAID COMPUTER PROGRAM LOADED, AND VEHICLE COMPRISING SAID CONTROL UNIT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2016/062327    International Application No.:    PCT/EP2014/072439
Publication Date: 28.04.2016 International Filing Date: 20.10.2014
IPC:
B60T 8/1755 (2006.01), B60W 40/103 (2012.01)
Applicants: POLITECNICO DI MILANO [IT/IT]; Piazza Leonardo da Vinci, 32 I-20133 Milan (IT).
MASERATI S.P.A. [IT/IT]; Viale Ciro Menotti, 322 I-41100 Modena (IT)
Inventors: SAVARESI, Sergio Matteo; (IT).
CORNO, Matteo; (IT).
SELMANAJ, Donald; (IT).
PANZANI, Giulio; (IT).
GIRARDIN, Christian; (IT).
BUSSALAI, Giovanni; (IT)
Agent: FIORENTINO, Luca; (IT)
Priority Data:
Title (EN) METHOD FOR ESTIMATING A VEHICLE SIDE SLIP ANGLE, COMPUTER PROGRAM IMPLEMENTING SAID METHOD, CONTROL UNIT HAVING SAID COMPUTER PROGRAM LOADED, AND VEHICLE COMPRISING SAID CONTROL UNIT
(FR) PROCÉDÉ POUR ESTIMER UN ANGLE DE DÉRAPAGE D'UN VÉHICULE, PROGRAMME INFORMATIQUE METTANT EN ŒUVRE LEDIT PROCÉDÉ, UNITÉ DE COMMANDE DANS LAQUELLE EST CHARGÉ LEDIT PROGRAMME INFORMATIQUE, ET VÉHICULE COMPRENANT LADITE UNITÉ DE COMMANDE
Abstract: front page image
(EN)The present invention relates to a method for estimating the side slip angle (βstim) of a four-wheeled vehicle, comprising: - detecting signals representing the vehicle longitudinal acceleration (Ax), lateral acceleration (Ay), vertical acceleration (Az), yaw rate (formula I), roll rate (formula II), wheels speeds (VFL, VFR,VRL, VRR); - pre-treating (1) said signals in order to correct measurement errors and/or noises, so to obtain corrected measurements of at least the longitudinal acceleration (ax), the lateral acceleration (ay), the yaw rate (formula I) and the wheels speeds (νFL, νFR,νRL, νRR), - determining (2) an estimated vehicle longitudinal speed (Vxstim) on the basis of at least one of the corrected measurements of the wheel speeds (νFL, νFR,νRL, νRR); - determining a yaw acceleration (formula III) from the signal representing the yaw rate (formula I); - solving (25) a time-depending parametrical non-linear filter, such as a Kalman filter or a Luenberger filter, describing the vehicle longitudinal and lateral speeds (formula IV) and longitudinal and lateral accelerations (formula V) as a function of the corrected measurements of the longitudinal acceleration (ax), of the lateral acceleration (ay), of the yaw rate (formula I) and the estimated vehicle longitudinal speed (Vxstim) and of a filter parameter (F) depending from depending from at least one of the vehicle yaw acceleration (formula III), yaw rate (formula I) and lateral acceleration (ay) which adds a negative component to the lateral acceleration (formula VI) determined by the filter itself, said filter parameter (F) being selected such that said negative component reaches a maximum value when it is determined that the vehicle is moving straight on the basis of said at least one of the vehicle yaw acceleration (formula III), yaw rate (formula I) and lateral acceleration (ay); - determining the vehicle estimated side slip angle (βstim) from said longitudinal and lateral vehicle speeds (formula IV) determined by solving the non-linear filter. The present invention further relates to a computer program implementing said method, a control unit having said computer program loaded, and a vehicle comprising said control unit.
(FR)La présente invention concerne un procédé pour estimer l'angle de dérapage (β stim ) d'un véhicule à quatre roues, comprenant les étapes suivantes : détection de signaux représentant l'accélération longitudinale (Ax), l'accélération latérale (Ay), l'accélération verticale (Az), la vitesse de lacet (formule I), la vitesse angulaire de roulis (formule II), les vitesses des roues (V FL , V FR ,V RL , V RR ) du véhicule ; prétraitement (1) desdits signaux afin de corriger les erreurs de mesure et/ou les bruit pour obtenir ainsi des mesures corrigées au moins de l'accélération longitudinale (ax), de l'accélération latérale (ay), de la vitesse de lacet (formule I) et des vitesses des roues (ν FL , ν FR ,ν RL , ν RR ) ; détermination (2) d'une vitesse longitudinale estimée (V x stim ) du véhicule en se basant sur au moins l'une des mesures corrigées des vitesses des roues (ν FL , ν FR ,ν RL , ν RR ) ; détermination d'une accélération de lacet (formule III) à partir du signal représentant la vitesse de lacet (formule I) ; résolution (25) d'un filtre non linéaire paramétrique dépendant du temps, tel qu'un filtre de Kalman ou un filtre de Luenberger, décrivant les vitesses longitudinale et latérale (formule IV) ainsi que les accélérations longitudinale et latérale (formule V) du véhicule en fonction des mesures corrigées de l'accélération longitudinale (ax), de l'accélération latérale (ay), de la vitesse de lacet (formule I) et de la vitesse longitudinale estimée (V x stim ) du véhicule et d'un paramètre de filtrage (F) dépendant d'au moins une parmi l'accélération de lacet (formule III), la vitesse de lacet (formule I) et l'accélération latérale (ay) du véhicule qui ajoute une composante négative à l'accélération latérale (formule VI) déterminée par le filtre lui-même, ledit paramètre de filtrage (F) étant choisi de telle sorte que ladite composante négative atteint une valeur maximale lorsqu'il est déterminé que le véhicule se déplace en ligne droite en se basant sur ladite au moins une parmi l'accélération de lacet (formule III), la vitesse de lacet (formule I) et l'accélération latérale (ay) du véhicule ; détermination de l'angle de dérapage estimé (β stim ) du véhicule à partir desdites vitesses longitudinale et latérale (formule IV) du véhicule déterminées par la résolution du filtre non linéaire. La présente invention concerne également un programme informatique mettant en œuvre ledit procédé, une unité de commande dans laquelle est chargé ledit programme informatique et un véhicule comprenant ladite unité de commande.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)