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1. (WO2016059904) MOVING BODY
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2016/059904    International Application No.:    PCT/JP2015/075064
Publication Date: 21.04.2016 International Filing Date: 03.09.2015
IPC:
G01C 21/28 (2006.01), G01S 19/45 (2010.01)
Applicants: SHARP KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1, Takumi-cho, Sakai-ku, Sakai City, Osaka 5908522 (JP)
Inventors: TANI, Daisuke;
Agent: OKADA, Hiroyuki; (JP)
Priority Data:
2014-210526 15.10.2014 JP
Title (EN) MOVING BODY
(FR) CORPS MOBILE
(JA) 移動体
Abstract: front page image
(EN)The purpose of the present invention is to accurately obtain the current position, even in situations when the reception state of radio waves from a satellite is poor, in a moving body which uses positioning information generated by a satellite positioning system to detect the current position thereof. A moving body (1) according to the present invention is provided with: a storage unit (14) which stores map information (14a) including object information indicating the positions of a plurality of fixed objects; an object recognition unit (15); a relative-position calculation unit (10a) which, on the basis of the object information and recognition results from the object recognition unit (15), calculates the current relative position of the moving body (1) with respect to the objects; a position estimation unit (10b) which searches for and estimates the positions of the objects on a map indicated by the map information, and obtains a current estimated position of the moving body (1) on the map, said current estimated position being indicated by the relative position; and a position confirmation unit (10c) which applies, to the obtained current estimated position and the current positioning position indicated by the positioning information, weighting corresponding to the likelihood of the estimation by the position estimation unit (10b), to confirm the current position of the moving body (1).
(FR)L'objet de la présente invention est d'obtenir avec précision la position actuelle, même dans des situations où l'état de réception d'ondes radio à partir d'un satellite est médiocre, d'un corps mobile qui utilise des informations de positionnement générées par un système de positionnement par satellite pour détecter la position actuelle de celui-ci. Un corps mobile (1) selon la présente invention est pourvu de : une unité de mémoire (14) qui mémorise des informations cartographiques (14a) comprenant des informations d'objet indiquant les positions d'une pluralité d'objets fixes; une unité de reconnaissance d'objet (15); une unité de calcul de position relative (10a) qui, sur la base des informations d'objet et des résultats de reconnaissance à partir de l'unité de reconnaissance d'objet (15), calcule la position relative actuelle du corps mobile (1) par rapport aux objets; une unité d'estimation de position (10b) qui recherche et estime les positions des objets sur une carte indiqués par les informations cartographiques, et obtient une position estimée actuelle du corps mobile (1) sur la carte, ladite position estimée actuelle étant indiquée par la position relative; et une unité de confirmation de position (10c) qui applique, à la position estimée actuelle obtenue et à la position de positionnement actuelle indiquées par les informations de positionnement, une pondération correspondant à la probabilité de l'estimation par l'unité d'estimation de position (10b), pour confirmer la position actuelle du corps mobile (1).
(JA)衛星測位システムで測位した測位情報を用いて自己の現在位置を検出する移動体において、衛星からの電波の受信状態が悪い場面でも精確に現在位置を求める。本発明に係る移動体(1)は、複数の固定された物体の位置を示す物体情報を含む地図情報(14a)を記憶する記憶部(14)と、物体認識部(15)と、上記物体情報と物体認識部(15)での認識結果とに基づき上記物体に対する移動体(1)の現在の相対位置を算出する相対位置算出部(10a)と、上記地図情報が示す地図上において上記物体の位置を検索して推定し、上記相対位置が示す移動体(1)の上記地図上での現在の推定位置を求める位置推定部(10b)と、求められた現在の推定位置と上記測位情報が示す現在の測位位置とに対し、位置推定部(10b)での推定の尤度に応じた重み付けを行い、移動体(1)の現在位置を確定する位置確定部(10c)と、を備える。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)