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1. (WO2016055408) GUIDANCE OF UNDERWATER SNAKE ROBOTS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2016/055408    International Application No.:    PCT/EP2015/072923
Publication Date: 14.04.2016 International Filing Date: 05.10.2015
IPC:
G05D 1/04 (2006.01), G05D 1/06 (2006.01), G05D 1/10 (2006.01)
Applicants: Eelume AS [NO/NO]; Kongens gate 30, N-7012 Trondheim (NO)
Inventors: PETTERSEN, Kristin Ytterstad; (NO).
LILJEBÄCK, Pål; (NO).
KELASIDI, Eleni; (NO).
GRAVDAHL, Jan Tommy; (NO)
Agent: DEHNS; St Bride's House 10 Salisbury Square London Greater London EC4Y 8JD (GB)
Priority Data:
1417625.9 06.10.2014 GB
Title (EN) GUIDANCE OF UNDERWATER SNAKE ROBOTS
(FR) GUIDAGE DE ROBOT SERPENT SOUS-MARIN
Abstract: front page image
(EN)A snake robot comprises a flexible elongate structure capable of bending itself at two or more joints along its length in order to generate an undulating motion to thereby propel itself through water. A method for guidance of the snake robot is described, the method comprising: determining a desired path for the robot, the desired path extending between a current location of the robot and a destination point; during forward movement of the robot, when the robot diverges from the desired path, determining an extent of the divergence from the desired path; calculating a desired orientation for the robot as a static or dynamic function of the extent of divergence from the desired path, the desired orientation being non- parallel with the desired path when the robot is affected by drift forces such as ocean currents; and controlling the robot so that it is aligned with the desired orientation, and the longitudinal orientation of the robot is non-parallel with the desired path.
(FR)Un robot serpent a une structure souple allongée qui lui permet de se courber à deux articulations ou plus sur sa longueur afin de générer un mouvement ondulant et se propulser ainsi automatiquement dans l'eau. Un procédé de guidage de robot serpent selon l'invention consiste à : déterminer une trajectoire souhaitée du robot, de son emplacement actuel à un point de destination ; pendant que le robot avance, s’il s'écarte de la trajectoire désirée, déterminer l'ampleur de l'écart par rapport à la trajectoire souhaitée ; calculer une orientation souhaitée du robot en tant que fonction statique ou dynamique de l'ampleur de l'écart par rapport à la trajectoire souhaitée, l'orientation souhaitée n’étant pas parallèle à la trajectoire souhaitée lorsque le robot est soumis à des forces de dérive (courants océaniques, par exemple) ; et commander le robot de sorte qu'il soit aligné avec l'orientation souhaitée, l'orientation longitudinale du robot n’étant pas parallèle à la trajectoire désirée.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)