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1. (WO2016050238) METHOD AND DEVICE FOR OPEN-LOOP / CLOSED-LOOP CONTROL OF A ROBOT MANIPULATOR
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2016/050238    International Application No.:    PCT/DE2015/100404
Publication Date: 07.04.2016 International Filing Date: 28.09.2015
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
Applicants: KASTANIENBAUM GMBH [DE/DE]; Reitmorstr. 5 80538 München (DE)
Inventors: HADDADIN, Sami; (DE)
Agent: RÖSLER RASCH VAN DER HEIDE & PARTNER; Bodenseestr. 18 Patent- und Rechtsanwälte Partnerschaftsgesellschaft mbB 81241 München (DE)
Priority Data:
10 2014 114 234.9 30.09.2014 DE
Title (DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR STEUERUNG/REGELUNG EINES ROBOTER-MANIPULATORS
(EN) METHOD AND DEVICE FOR OPEN-LOOP / CLOSED-LOOP CONTROL OF A ROBOT MANIPULATOR
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE/RÉGULATION D'UN MANIPULATEUR DE ROBOT
Abstract: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung/Regelung eines Roboter-Manipulators (202), der zur Erfassung einer Wechselwirkung mit einer Umgebung einen Sensor (203) aufweist. Das vorgeschlagenen Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass von dem Sensor (203) ein Kraft-Zeitverlauf einer auf den Roboter-Manipulator (202) wirkenden externen Kraft (I) erfasst wird, und sofern der Betrag der erfassten Kraft (II) größer als ein vorgegebener Grenzwert G1 ist: (II) > G1, ein Sicherheits-Modus des Roboter-Manipulators (202) aktiviert wird, der eine Bewegungsgeschwindigkeit (III) und/oder eine Bewegungsrichtung (IV) in Abhängigkeit der erfassten Kraft (I) steuert, wobei die Bewegungsgeschwindigkeit (III) und/oder die Bewegungsrichtung (IV) des Roboter-Manipulators (202) vor dem Aktivieren des Sicherheits-Modus abhängig von vorgegebenen medizinischen Verletzungsparametern gesteuert/geregelt wird/werden.
(EN)The invention relates to a device and a method for the open-loop / closed-loop control of a robot manipulator (202) which comprises a sensor (203) for detecting an interaction with an environment. The method according to the invention is characterized in that the sensor (203) detects a force-time curve of an external force (I) acting upon the robot manipulator (202). If the value of the detected force (II) is higher than a defined threshold value G1: (II) > G1, a safety mode of the robot manipulator (202) is activated and controls a movement speed (III) and/or a movement direction (IV) depending on the detected force (I), the movement speed (III) and/or the movement direction (IV) of the robot manipulator (202) being regulated by an open-loop / closed-loop control depending on predetermined medical injury parameters before the safety mode is activated.
(FR)L'invention concerne un procédé et un dispositif de commande/régulation d'un manipulateur de robot (202) présentant un capteur (203) destiné à détecter une interaction avec un environnement. Le procédé est caractérisé en ce que le capteur (203) détecte un profil force-temps d'une force externe (I) agissant sur le manipulateur de robot (202). Si la valeur de la force (II) détectée est supérieure à un seuil prédéfini G1 : (II) > G1, un mode de sécurité du manipulateur de robot (202) est activé, ce mode de sécurité activant une vitesse de déplacement (III) et/ou une direction de déplacement (IV) en fonction de la force (I) détectée, la vitesse de déplacement (III) et/ou la direction de déplacement (IV) du manipulateur de robot (202) étant commandées/régulées en fonction de paramètres de blessure médicaux prédéfinis avant l'activation du mode de sécurité.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)