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1. (WO2015125914) MANIPULATOR SYSTEM INITIALIZATION METHOD
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2015/125914    International Application No.:    PCT/JP2015/054763
Publication Date: 27.08.2015 International Filing Date: 20.02.2015
IPC:
B25J 9/22 (2006.01), A61B 1/00 (2006.01), A61B 19/00 (2006.01), B25J 17/00 (2006.01), G02B 23/24 (2006.01)
Applicants: OLYMPUS CORPORATION [JP/JP]; 43-2, Hatagaya 2-chome, Shibuya-ku, Tokyo 1510072 (JP)
Inventors: HASEGAWA Mitsuaki; (JP).
YOSHII Toshihiro; (JP)
Agent: TANAI Sumio; (JP)
Priority Data:
2014-032247 21.02.2014 JP
Title (EN) MANIPULATOR SYSTEM INITIALIZATION METHOD
(FR) PROCÉDÉ D'INITIALISATION DE TÉLÉMANIPULATEUR
(JA) マニピュレータシステムの初期化方法
Abstract: front page image
(EN)Provided is an initialization method for a manipulator system having a medical instrument that has a joint for bending and a shaft-shaped portion, a driving force transmission unit, a drive unit that supplies a driving force, and a driving force relay unit that can be switched between a driving force relay state and a driving force release state, said manipulator system initialization method being provided with: a joint angle setting step in which a joint for bending and a pair of shaft-shaped portions which are connected by this joint for bending are inserted, in a driving force release state, into a shape regulation member having a shape regulation portion that configures the joint angle of the joint for bending to a prescribed value, and the joint angle is set to a prescribed value; a drive unit connection step in which the driving force relay unit is switched to a driving force relay state; and an origin setting step in which the state of the joint angle of the joint for bending is mapped to the drive origin of the drive unit after the drive unit connection step has been performed.
(FR)La présente invention concerne un procédé d'initialisation pour un télémanipulateur ayant un instrument médical qui possède une charnière destinée à se plier et une partie en forme d'arbre, une unité de transmission de force d'entraînement, une unité d'entraînement qui fournit une force d'entraînement et une unité de relais de force d'entraînement qui peut être commutée entre un état de relais de force d'entraînement et un état de libération de force d'entraînement, ledit procédé d'initialisation de télémanipulateur comprenant : une étape de réglage d'angle de charnière dans laquelle une charnière destinée à se plier et une paire de parties en forme d'arbre qui sont reliées par ladite charnière destinée à se plier sont insérées, dans un état de libération de force d'entraînement, dans un élément de régulation de forme ayant une partie de régulation de forme qui configure l'angle de charnière de la charnière destinée à se plier à une valeur prescrite et l'angle de charnière est réglé à une valeur prescrite ; une étape de connexion d'unité d'entraînement dans laquelle l'unité de relais de force d'entraînement est commutée dans un état de relais de force d'entraînement ; et une étape de réglage d'origine dans laquelle l'état de l'angle de charnière de la charnière destinée à se plier est mis en correspondance avec l'origine d'entraînement de l'unité d'entraînement après que l'étape de connexion d'unité d'entraînement a été effectuée.
(JA) 屈曲用関節と軸状部とを有する医療用器具と、駆動力伝達部と、駆動力を供給する駆動部と、駆動力中継状態と駆動力解除状態とが切り替え可能な駆動力中継部とを有するマニピュレータシステムの初期化方法であって、前記マニピュレータシステムの初期化方法は、駆動力解除状態で屈曲用関節の関節角度を所定値にする形状規定部を有する形状規定部材に屈曲用関節とこの屈曲用関節で連結された軸状部の対とを挿入して、関節角度を所定値に設定する関節角度設定工程と、駆動力中継部を駆動力中継状態に切り替える駆動部連結工程と、駆動部連結工程を実行してから、屈曲用関節の関節角度の状態を駆動部の駆動原点に対応付ける原点設定工程と、備える。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)