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1. (WO2015125796) MANIPULATOR SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREFOR
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.: WO/2015/125796 International Application No.: PCT/JP2015/054355
Publication Date: 27.08.2015 International Filing Date: 18.02.2015
IPC:
A61B 1/00 (2006.01) ,G02B 23/24 (2006.01)
A HUMAN NECESSITIES
61
MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
B
DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
1
Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
G PHYSICS
02
OPTICS
B
OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS, OR APPARATUS
23
Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
24
Instruments for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
Applicants:
オリンパス株式会社 OLYMPUS CORPORATION [JP/JP]; 東京都八王子市石川町2951番地 2951 Ishikawa-machi, Hachioji-shi, Tokyo 1928507, JP
Inventors:
畠山 直也 HATAKEYAMA, Naoya; JP
飯田 雅敏 IIDA, Masatoshi; JP
若井 浩志 WAKAI, Hiroshi; JP
Agent:
上田 邦生 UEDA, Kunio; JP
Priority Data:
2014-03051620.02.2014JP
Title (EN) MANIPULATOR SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREFOR
(FR) SYSTÈME DE MANIPULATEUR ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
(JA) マニピュレータシステムとその制御方法
Abstract:
(EN) The present invention makes it possible to accurately control a front-end manipulator even when an insertion portion is curved in a complicated manner. Provided is a manipulator system that is provided with a flexible insertion portion (10), a manipulator (6) having a joint portion that is driven at the front end of the insertion portion (10), a drive unit (7) that drives the joint portion of the manipulator (6) on the base-end side of the insertion portion (10), a shape estimation unit that estimates the shape of the insertion portion (10), and a control unit that controls the drive unit (7) on the basis of the shape of the insertion portion (10) which is estimated by the shape estimation unit. Therein, the shape estimation portion is provided with a plurality of detected bodies (14) that are arranged on the insertion portion (10) at intervals in the length direction thereof, a position detection unit (15) that detects the three-dimensional positions of the detected bodies (14), and a shape calculation unit that calculates, on the basis of the three-dimensional positions of the detected bodies (14) which are detected by the position detection unit (15), the shape of the insertion portion (10) by dividing same into a plurality of sections (SS) that are aligned in the length direction thereof.
(FR) La présente invention permet de commander de façon précise un manipulateur d'extrémité avant, même lorsqu'une partie d'introduction est courbée de manière compliquée. L'invention concerne un système de manipulateur, qui comprend une partie d'introduction flexible (10), un manipulateur (6) ayant une partie d'articulation qui est entraînée à l'extrémité avant de la partie d'introduction (10), une unité d'entraînement (7) qui entraîne la partie d'articulation du manipulateur (6) sur le côté d'extrémité de base de la partie d'introduction (10), une unité d'estimation de forme qui estime la forme de la partie d'introduction (10), et une unité de commande qui commande l'unité d'entraînement (7) sur la base de la forme de la partie d'introduction (10) qui est estimée par l'unité d'estimation de forme. À l'intérieur de cette dernière, la partie d'estimation de forme comprend une pluralité de corps détectés (14) qui sont disposés sur la partie d'introduction (10) à certains intervalles dans sa direction de longueur, une unité de détection de position (15) qui détecte les positions tridimensionnelles des corps détectés (14), et une unité de calcul de forme qui calcule, sur la base des positions tridimensionnelles des corps détectés (14) qui sont détectés par l'unité de détection de position (15), la forme de la partie d'introduction (10) en la divisant en une pluralité de sections (SS) qui sont alignées dans sa direction de longueur.
(JA)  挿入部が複雑に湾曲した場合においても先端のマニピュレータを精度よく制御する。軟性の挿入部(10)と、挿入部(10)の先端において駆動される関節部を有するマニピュレータ(6)と、挿入部(10)の基端側においてマニピュレータ(6)の関節部を駆動する駆動部(7)と、挿入部(10)の形状を推定する形状推定部と、形状推定部により推定された挿入部(10)の形状に基づいて、駆動部(7)を制御する制御部とを備え、形状推定部が、挿入部(10)にその長手方向に間隔をあけて複数配置された被検出体(14)と、被検出体(14)の3次元位置を検出する位置検出部(15)と、位置検出部(15)により検出された被検出体(14)の3次元位置に基づいて、挿入部(10)の形状をその長手方向に並ぶ複数のセクション(SS)に分けて算出する形状算出部とを備えるマニピュレータシステムを提供する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)