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1. (WO2015125747) METHOD FOR COMPUTING REFERENCE TRAJECTORY TO POSITION MACHINE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2015/125747    International Application No.:    PCT/JP2015/054190
Publication Date: 27.08.2015 International Filing Date: 10.02.2015
IPC:
G05B 19/19 (2006.01)
Applicants: MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310 (JP)
Inventors: HAGHIGHAT, Sohrab; (US).
DI CAIRANO, Stefano; (US).
BORTOFF, Scott, A.; (US)
Agent: SOGA, Michiharu; (JP)
Priority Data:
14/186,113 21.02.2014 US
Title (EN) METHOD FOR COMPUTING REFERENCE TRAJECTORY TO POSITION MACHINE
(FR) PROCÉDÉ DE CALCUL DE TRAJECTOIRE DE RÉFÉRENCE POUR POSITIONNER UNE MACHINE
Abstract: front page image
(EN)A method computes reference signals for a machine with redundant positioning by first generating a reference trajectory according to an ordered list of points. Then, using a filter or by chosing the value of the reference at each sampling time, a reference trajectory for the slow subsystem is produced. Next, determine whether the reference trajectory and the slow subsystem reference trajectory violate feasibility constraints, and if true, slowing down the reference trajectory and repeating with the generation of the slow subsystem reference trajectory. The slow subsystem reference trajectory is sent, via a model predictive control block, to a slow positioning subsystem controller, and a combination of the slow subsystem reference trajectory and the reference trajectory is sent to a fast positioning subsystem controller.
(FR)Cette invention concerne un procédé permettant de calculer des signaux de référence pour une machine à positionnement redondant, ledit procédé comprenant dans un premier temps l'étape consistant à générer une trajectoire de référence selon une liste ordonnée de points. Ledit procédé comprend ensuite l'étape consistant à produire une trajectoire de référence pour un sous-système lent à l'aide d'un filtre ou en choisissant la valeur de la référence à chaque temps d'échantillonnage. Ledit procédé comprend ensuite l'étape consistant à déterminer si la trajectoire de référence et la trajectoire de référence de sous-système lent contreviennent à des contraintes de faisabilité sous-système, et si c'est le cas, ralentir la trajectoire de référence et répéter la génération de la trajectoire de référence de sous-système lent. Ledit procédé comprend enfin l'étape consistant à transmettre la trajectoire de référence de sous-système lent, par l'intermédiaire d'un bloc de commande prédictive, à un contrôleur de sous-système à positionnement lent et à transmettre une combinaison de la trajectoire de référence de sous-système lent et de la trajectoire de référence à un contrôleur de sous-système à positionnement rapide.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)