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1. (WO2015121767) AUTOMATIC CALIBRATION METHOD FOR ROBOT SYSTEMS USING A VISION SENSOR
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2015/121767    International Application No.:    PCT/IB2015/050707
Publication Date: 20.08.2015 International Filing Date: 30.01.2015
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
Applicants: TYCO ELECTRONICS (SHANGHAI) CO. LTD. [CN/CN]; Level 1, No. 142 He Dan Road, Waigaoqiao Free Trade Zone Shanghai, 200233 (CN).
TYCO ELECTRONICS CORPORATION [US/US]; 1050 Westlakes Drive Berwyn, Pennsylvania 19312 (US).
TYCO ELECTRONICS UK LTD [GB/GB]; Faraday Road Dorcan Swindon Wiltshire SN3 5HH (GB) (MG only)
Inventors: DENG, Yingcong; (CN).
ZHANG, Dandan; (CN).
LU, Roberto Francisco-yi; (US).
HU, Lvhai; (CN)
Agent: HUO, Huiying; (CN)
Priority Data:
2014100471156 11.02.2014 CN
Title (EN) AUTOMATIC CALIBRATION METHOD FOR ROBOT SYSTEMS USING A VISION SENSOR
(FR) PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE AUTOMATIQUE POUR SYSTÈME DE ROBOT UTILISANT UN CAPTEUR DE VISION
Abstract: front page image
(EN)The present invention discloses an automatic calibration method for a robot system, comprising steps of: calibrating intrinsic parameters of a sensor and a sensor coordinate system of the sensor with respect to a world coordinate system by means of a calibration plate; and controlling a robot under the guidance of the calibrated sensor to move an original point of a tool coordinate system of a tool mounted on the robot to reach the same target point with a plurality of different poses, and calculating a transfer matrix tcpTt of the tool coordinate system with respect to a tool center point coordinate system of the robot based on pose data of the robot at the same target point. The robot can accurately move to the same target point with the plurality of different poses, improving the calibration accuracy of the robot system. Furthermore, the calibration of the robot system is automatically performed by a control program, increasing the calibration efficiency, and simplifying the calibration operation.
(FR)La présente invention porte sur un procédé d'étalonnage automatique pour un système de robot, lequel procédé consiste : à étalonner des paramètres intrinsèques d'un capteur et d'un système de coordonnées de capteur du capteur par rapport à un système de coordonnées mondial à l'aide d'une plaque d'étalonnage ; et à commander un robot sous le guidage du capteur étalonné de façon à déplacer un point d'origine d'un système de coordonnées d'outil d'un outil monté sur le robot de façon à atteindre le même point cible avec une pluralité de postures différentes, et calculer une matrice de transfert tcpTt du système de coordonnées d'outil par rapport à un système de coordonnées de point central d'outil du robot sur la base de données de posture du robot au même point cible. Le robot peut se déplacer avec précision jusqu'au même point cible avec la pluralité de postures différentes, améliorant la précision d'étalonnage du système de robot. De plus, l'étalonnage du système de robot est effectué automatiquement par un programme de commande, augmentant l'efficacité d'étalonnage, et simplifiant l'opération d'étalonnage.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)