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1. (WO2015119263) METHOD FOR SETTING TRAVEL PATH OF AUTONOMOUS TRAVEL WORK VEHICLE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2015/119263    International Application No.:    PCT/JP2015/053438
Publication Date: 13.08.2015 International Filing Date: 06.02.2015
IPC:
G05D 1/02 (2006.01), A01B 69/00 (2006.01)
Applicants: YANMAR CO., LTD. [JP/JP]; 1-32, Chayamachi, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka 5308311 (JP)
Inventors: OGURA Kouhei; (JP).
KURODA Akifumi; (JP).
MATSUMOTO Keiji; (JP).
AOKI Hideaki; (JP)
Agent: YANO Juichiro; (JP)
Priority Data:
2014-021758 06.02.2014 JP
PCT/JP2014/077860 20.10.2014 JP
Title (EN) METHOD FOR SETTING TRAVEL PATH OF AUTONOMOUS TRAVEL WORK VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE DÉFINITION DE TRAJET DE DÉPLACEMENT DE VÉHICULE DE TRAVAIL À DÉPLACEMENT AUTONOME
(JA) 自律走行作業車両の走行経路の設定方法
Abstract: front page image
(EN)[Problem] To enable the easy setting of a travel path even if an autonomous travel work vehicle that travels autonomously is at a deformed farm field. [Solution] In the method for setting the travel path along which an autonomous travel work vehicle (1) works while traveling autonomously by apprehending the position of the autonomous travel work vehicle (1) using a satellite positioning system in order to perform farm field surface work by means of the autonomous travel work vehicle (1) being caused to travel from one end to the other end of a farm field (H), the following are performed: a step for inputting the front-back length of a machine body; a step for inputting the width of the work machine; a step for inputting a work machine (24) and the amount of overlap in the width direction of the work machine; a step for measuring the position of the machine body using a satellite positioning system at each position by sequentially positioning the work vehicle at the points of inflection of the outer periphery of the farm field; a step for setting a work range in the farm field; a step for setting an entrance/exit; a step for setting a baseline travel start direction; a step for setting a headland (HB) at both ends of the work range (HA); and a step for setting the travel path (R) in the farm field.
(FR)Le problème décrit par l'invention est de faciliter la définition d'un trajet de déplacement y compris si un véhicule de travail à déplacement autonome qui se déplace de manière autonome se trouve dans un champ agricole déformé. La solution selon l'invention porte sur un procédé de définition du trajet de déplacement le long duquel un véhicule de travail à déplacement autonome (1) travaille tout en se déplaçant de manière autonome en appréhendant la position du véhicule de travail à déplacement autonome (1) au moyen d'un système de positionnement par satellite afin d'exécuter un travail de surface de champ agricole selon lequel le véhicule de travail à déplacement autonome (1) est amené à se déplacer d'une extrémité à l'autre d'un champ agricole (H), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : une étape d'entrée de la longueur avant-arrière d'un corps de machine ; une étape d'entrée de la largeur de la machine de travail ; une étape d'entrée d'une machine de travail (24) et de la quantité de chevauchement dans le sens de largeur de la machine de travail ; une étape de mesure de la position du corps de machine au moyen d'un système de positionnement par satellite au niveau de chaque position par positionnement séquentiel du véhicule de travail au niveau des points d'inflexion de la périphérie extérieure du champ agricole ; une étape de définition d'une étendue de travail dans le champ agricole ; une étape de définition d'une entrée/sortie ; une étape de définition d'une direction de base de référence de début de déplacement ; une étape de définition d'une tournière (HB) au niveau des deux extrémités de l'étendue de travail (HA) ; et une étape de définition du trajet de déplacement (R) dans le champ agricole.
(JA) ≪課題≫自律走行する自律走行作業車両が変形圃場であっても容易に走行経路が設定できるようにする。≪手段≫圃場(H)の一端から他端にかけて自律走行作業車両(1)を走行させて圃場面作業を行うために、衛星測位システムを利用して自律走行作業車両(1)の位置を把握して、自律走行作業車両(1)を自動的に走行して作業させる走行経路の設定方法であって、機体の前後長を入力する行程と、作業機の幅を入力する行程と、作業機(24)と作業機の幅方向のオーバーラップ量を入力する行程と、圃場外周の変曲点に作業車両を順次位置させて、各位置で衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する行程と、圃場内での作業範囲を設定する行程と、出入口を設定する行程と、基準走行開始方向を設定する行程と、作業範囲(HA)の両端に枕地(HB)を設定する行程と、圃場内での走行経路(R)を設定する行程とが行われる。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)