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1. (WO2015028316) METHOD FOR STEERING A VEHICLE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2015/028316    International Application No.:    PCT/EP2014/067406
Publication Date: 05.03.2015 International Filing Date: 14.08.2014
IPC:
B62D 15/02 (2006.01), B25J 9/16 (2006.01), G05B 19/4061 (2006.01), G05D 1/02 (2006.01), G08G 1/16 (2006.01)
Applicants: ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart (DE)
Inventors: BÖCK, Martin; (AT).
KUGI, Andreas; (AT).
ZIPS, Patrik; (AT)
Agent: PUCHBERGER, BERGER & PARTNER; Reichsratsstraße 13 A-1010 Wien (AT)
Priority Data:
A670/2013 29.08.2013 AT
Title (DE) VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES FAHRZEUGES
(EN) METHOD FOR STEERING A VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN VÉHICULE
Abstract: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs (1) um Hindemisse (7), ausgehend von einer Startposition (2) in eine Endposition (3), wobei das Fahrzeug entlang eines Pfades gesteuert wird, wobei der Pfad lineare Teilpfade (4) umfasst, die definiert sind durch eine Schrittweite η und einen Lenkwinkel δ, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: a) Bestimmung eines maximalen Lenkwinkelbereichs sowie eines maximalen und minimalen Schrittweitenbereichs; b) Bestimmung der aktuellen Distanz eP zur Endposition (3) und des Zielwinkels θO sowie der Winkeldifferenz eθ des aktuellen Fahrzeugwinkels zum Zielwinkel; c) Durchführung eines Optimierungsverfahrens zur Ermittlung eines Teilpfads (4) durch Minimierung des Werts einer dem Teilpfad zugeordneten Kostenfunktion lO, wobei (i) die Kostenfunktion die aktuelle Distanz eP zur Endposition (3) und die aktuelle Winkeldifferenz eθ zum Zielwinkel als voneinander unabhängig gewichtete Optimierungsvariablen umfasst und (ii) als Randbedingungen der maximale Lenkwinkelbereich, der maximale und minimale Schrittweitenbereich sowie eine Kollisionsprüfung vorgesehen sind; d) Bestimmung der neuen Position durch Hinzufügen des ermittelten Teilpfades (4) zur aktuellen Position; e) Wiederholung der Schritte (b) bis (d) bis die Endposition (3) mit hinreichender Genauigkeit erreicht wird.
(EN)The invention relates to a method for steering a vehicle (1) around obstacles (7), from a starting position (2) to an end position (3). According to said method the vehicle is steered along a path, said path comprising linear partial paths (4) defined by an increment η and a steering angle δ. The method comprises the following steps: a) determining a maximum steering angle range and a maximum and a minimum increment range; b) determining the actual distance eP to the end position (3) and the target angle θO, and the angle difference eθ between the current vehicle angle and the target angle; c) carrying out an optimization method for determining a partial path (4) by minimizing the value of a cost function lO assigned to the partial path, wherein (i) the cost function includes the current distance eP to the end position (3) and the current angle difference eθ to the target angle as optimization variables weighted independently of each other, and (ii) the maximum steering angle range, the maximum and the minimum increment range and a collision test are provided as boundary conditions; d) determining the new position by adding the detected partial path (4) to the current position; e) repeating steps (b) to (d) until the end position (3) has been reached with sufficient accuracy.
(FR)La présente invention concerne un procédé de commande d'un véhicule (1) entre un emplacement initial (2) et un emplacement final (3) pour contourner des obstacles (7), le véhicule étant commandé le long d'un trajet, le trajet comprenant des trajets partiels (4) linéaires définis par un pas de progression η et un angle de braquage δ, le procédé comprenant les étapes consistant à : a) déterminer une plage maximale de l'angle de braquage ainsi qu'une plage maximale et une plage minimale du pas de progression ; b) déterminer la distance actuelle eP séparant de l'emplacement initial (3), ainsi que l'angle cible θO et la différence angulaire eθ de l'angle actuel du véhicule par rapport à l'angle cible ; c) exécuter un procédé d'optimisation pour déterminer un trajet partiel (4) par la réduction au minimum de la valeur d'une fonction coût lO affectée au trajet partiel, (i) la fonction coût comprenant, en tant que variables d'optimisation pondérées indépendamment les unes des autres, la distance actuelle eP par rapport à l'emplacement final (3), et la différence angulaire actuelle eθ par rapport à l'angle cible, et (ii) en tant que conditions de base de la plage maximale de l'angle de braquage, la plage maximale et plage la minimale du pas de progression ainsi qu'un test de collision ; d) déterminer le nouvel emplacement par ajout du chemin partiel (4) déterminé par rapport à l'emplacement actuel ; e) répéter les étapes (b) à (d) jusqu'à ce que l'emplacement final (3) soit atteint avec une précision suffisante.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)