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1. (WO2014207872) ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2014/207872    International Application No.:    PCT/JP2013/067714
Publication Date: 31.12.2014 International Filing Date: 27.06.2013
B25J 17/02 (2006.01), B25J 19/00 (2006.01)
Applicants: KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI [JP/JP]; 2-1, Kurosaki-Shiroishi, Yahatanishi-ku, Kitakyushu-shi, Fukuoka 8060004 (JP)
Inventors: TANAKA, Kentaro; (JP)
Agent: SAKAI, Hiroaki; Sakai International Patent Office, Toranomon Mitsui Building, 8-1, Kasumigaseki 3-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1000013 (JP)
Priority Data:
Title (EN) ROBOT
(JA) ロボット
Abstract: front page image
(EN)This robot (1) is provided with a first wrist unit (14), a second wrist unit (15), a linear drive unit (30), and a linking mechanism (40). The first wrist unit is formed in a hollow manner. The second wrist unit is formed in a hollow manner and is connected to the tip end (14b) of the first wrist unit in a manner able to rotate centered around a rotational axis (Je) that is perpendicular to the direction of extension of the first wrist unit. The linear drive unit is attached to a position offset to the base end (14a) of the first wrist unit from the rotational axis, and performs a linear operation along the direction of extension. The linking mechanism is disposed to the outside of the outer edge of the first and second wrist units when seen from the direction of the rotational axis, is connected to the linear drive unit and the second wrist unit, and causes the rotational driving of the second wrist unit in accordance with the linear operation of the linear drive unit.
(FR)Le robot (1) de l'invention comprend une première unité de poignet (14), une seconde unité de poignet (15), une unité d'entraînement linéaire (30), et un mécanisme de liaison (40). La première unité de poignet est formée creuse. La seconde unité de poignet est formée creuse et reliée au bout (14b) de la pointe de la première unité de poignet de manière à tourner centrée autour d'un axe de rotation (Je) perpendiculaire à la direction d'extension de la première unité de poignet. L'unité d'entraînement linéaire est fixée à une position décalée de l'extrémité de base (14a) de la première unité de poignet à partir de l'axe de rotation, et effectue un mouvement linéaire le long de la direction d'extension. Le mécanisme de liaison est disposé vers l'extérieur du bord extérieur de la première et de la seconde unité de poignet, vu dans la direction de l'axe de rotation. il est raccordé à l'unité d'entraînement linéaire et à la seconde unité de poignet, et entraîne en rotation la seconde unité de poignet de concert avec le mouvement linéaire de l'unité d'entraînement linéaire.
(JA) ロボット(1)にあっては、第1の手首部(14)と、第2の手首部(15)と、直動駆動部(30)と、リンク機構(40)とを備える。第1の手首部は、中空に形成される。第2の手首部は、中空に形成され、第1の手首部の先端(14b)に、第1の手首部の延伸方向に対して垂直な回転軸(Je)を中心として回転可能に接続される。直動駆動部は、第1の手首部において回転軸から基端(14a)側にオフセットされた位置に取り付けられ、延伸方向に沿って直線運動する。リンク機構は、回転軸方向から見た場合において第1および第2の手首部の外縁より外側に配置されるとともに、直動駆動部および第2の手首部に接続されて、直動駆動部の直線運動に応じて第2の手首部を回転駆動させる。
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)