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1. (WO2014202258) A METHOD FOR MAPPING AN ENVIRONMENT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2014/202258    International Application No.:    PCT/EP2014/058079
Publication Date: 24.12.2014 International Filing Date: 22.04.2014
IPC:
G06T 7/00 (2006.01)
Applicants: NATIONAL UNIVERSITY OF IRELAND, MAYNOOTH [IE/IE]; Maynooth, Maynooth Co. Kildare (IE).
MASSACHUSETTS INSTITUTE OF TECHNOLOGY [US/US]; 77 Massachusetts Avenue Cambridge, Massachusetts 02139-4307 (US)
Inventors: LEONARD, John Joseph; (US).
KAESS, Michael; (US).
MCDONALD, John; (IE).
WHELAN, Thomas John; (IE)
Agent: BOYCE, Conor; Hanna, Moore & Curley 13 Lower Lad Lane Dublin, 2 (IE)
Priority Data:
61/837,991 21.06.2013 US
Title (EN) A METHOD FOR MAPPING AN ENVIRONMENT
(FR) PROCÉDÉ DE MAPPAGE D'UN ENVIRONNEMENT
Abstract: front page image
(EN)A method for mapping an environment comprises moving a sensor along a path from a start location (P0) through the environment, the sensor generating a sequence of images, each image associated with a respective estimated sensor location and comprising a point cloud having a plurality of vertices, each vertex comprising an (x,y,z)-tuple and image information for the tuple. The sequence of estimated sensor locations is sampled to provide a pose graph (P) comprising a linked sequence of nodes, each corresponding to a respective estimated sensor location. For each node of the pose graph (P), a respective cloud slice (C) comprising at least of portion of the point cloud for the sampled sensor location is acquired. A drift between an actual sensor location (Pi+1) and an estimated sensor location (Pi) on the path is determined. A corrected pose graph (P') indicating a required transformation for each node of the pose graph (P) between the actual sensor location (Pi+1) and the start location (P0) to compensate for the determined drift is provided. The sequence of estimated sensor locations is sampled to provide a deformation graph (N) comprising a linked sequence of nodes, each corresponding to respective estimated sensor locations along the path. For at least a plurality of the vertices in the cloud slices, a closest set of K deformation graph nodes is identified and a respective blending function based on the respective distances of the identified graph nodes to a vertex is determined. Transformation coefficients for each node of the deformation graph are determined as a function of the 20 required transformation for each node of the pose graph (P) to compensate for the determined drift. Tuple coordinates for a vertex are transformed to compensate for sensor drift as a function of the blending function and the transformation coefficients for the K deformation graph nodes closest to the vertex.
(FR)L'invention concerne un procédé pour mapper un environnement comprenant déplacer un capteur le long d'un chemin à partir d'une position de départ (P0) dans l'environnement, le capteur générant une séquence d'images, chaque image étant associée à une position de capteur estimée respective et comprenant un nuage de points ayant une pluralité de sommets, chaque sommet comprenant un (x, y, z)-uplet et des informations d'image pour l'uplet. La séquence de positions de capteur estimées est échantillonnée pour fournir un graphe de poses (P) comprenant une séquence liée de nœuds, chacun correspondant à une position de capteur estimée respective. Pour chaque nœud du graphe de poses (P), une tranche de nuage respective (C) comprenant au moins une partie du nuage de points pour la position de capteur échantillonnée est acquise. Une dérive entre une position de capteur réelle (Pi+1) et une position de capteur estimée (Pi) sur le chemin est déterminée. Un graphe de poses corrigé (P'), indiquant une transformation requise pour chaque nœud du graphe de poses (P) entre la position de capteur réelle (Pi+1) et la position de départ (P0) pour compenser la dérive déterminée, est fourni. La séquence de positions de capteur estimées est échantillonnée pour fournir un graphe de déformations (N) comprenant une séquence liée de nœuds, chacun correspondant à des positions de capteur estimées respectives le long du chemin. Pour au moins une pluralité de sommets dans les tranches de nuage, un ensemble le plus proche de K nœuds du graphe de déformations est identifié et une fonction de mélange respective sur la base des distances respectives des nœuds du graphe identifiés à un sommet est déterminée. Des coefficients de transformation pour chaque nœud du graphe de déformations sont déterminés en fonction de la transformation requise 20 pour chaque nœud du graphe de poses (P) pour compenser la dérive déterminée. Des coordonnées d'uplet pour un sommet sont transformées pour compenser la dérive du capteur en fonction de la fonction de mélange et des coefficients de transformation pour les K nœuds du graphe de déformations les plus proches du sommet.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)