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1. (WO2014200625) SYSTEMS AND METHODS FOR FEATURE-BASED TRACKING
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.: WO/2014/200625 International Application No.: PCT/US2014/035929
Publication Date: 18.12.2014 International Filing Date: 29.04.2014
Chapter 2 Demand Filed: 13.04.2015
IPC:
G06T 7/00 (2006.01)
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
T
IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7
Image analysis, e.g. from bit-mapped to non bit-mapped
Applicants: QUALCOMM INCORPORATED[US/US]; ATTN: International IP Administration 5775 Morehouse Drive San Diego, CA 92121-1714, US
Inventors: KAYOMBYA, Guy-Richard; US
NAJAFI SHOUSHTARI, Seyed Hesameddin; US
AHUJA, Dheeraj; US
TSIN, Yanghai; US
Agent: KRISHNAMOORTHY, Venkatesh; Silicon Valley Patent Group LLP 4010 Moorpark Avenue, Suite 210 San Jose, CA 95117, US
Priority Data:
14/263,86628.04.2014US
61/835,37814.06.2013US
Title (EN) SYSTEMS AND METHODS FOR FEATURE-BASED TRACKING
(FR) SYSTÈMES ET PROCÉDÉS DE SUIVI BASÉ SUR DES ÉLÉMENTS
Abstract:
(EN) Disclosed embodiments pertain to feature based tracking. In some embodiments, a camera pose may be obtained relative to a tracked object in a first image and a predicted camera pose relative to the tracked object may be determined for a second image subsequent to the first image based, in part, on a motion model of the tracked object. An updated SE(3) camera pose may then be obtained based, in part on the predicted camera pose, by estimating a plane induced homography using an equation of a dominant plane of the tracked object, wherein the plane induced homography is used to align a first lower resolution version of the first image and a first lower resolution version of the second image by minimizing the sum of their squared intensity differences. A feature tracker may be initialized with the updated SE(3) camera pose.
(FR) Les modes de réalisation de la présente invention concernent un suivi basé sur des éléments. Dans certains modes de réalisation, une pose de caméra peut être obtenue par rapport à un objet suivi dans une première image et une pose de caméra prédite par rapport à l'objet suivi peut être déterminée pour une seconde image ultérieure à la première en partie sur la base d'un modèle de déplacement de l'objet suivi. Une pose de caméra SE(3) mise à jour peut alors être obtenue en partie sur la base de la pose de caméra prédite en estimant une homographie induite par le plan à l'aide d'une équation d'un plan dominant de l'objet suivi, l'homographie induite par le plan étant utilisée pour aligner une première version à basse résolution de la première image et une première version à basse résolution de la seconde image en réduisant à un minimum la somme de leurs différences d'intensité au carré. Un dispositif de suivi d'éléments peut être initialisé avec la pose de caméra SE(3) mise à jour.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)