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1. (WO2014198641) VOLITANT VEHICLE ROTATING ABOUT AN AXIS AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2014/198641    International Application No.:    PCT/EP2014/061752
Publication Date: 18.12.2014 International Filing Date: 05.06.2014
IPC:
B64C 27/08 (2006.01), B64C 39/02 (2006.01)
Applicants: ETH ZURICH [CH/CH]; IDSC, ML K34 Sonneggstrasse 3 CH-8092 Zurich (CH)
Inventors: MUELLER, Mark W.; (CH).
LUPASHIN, Sergei; (CH).
D'ANDREA, Raffaello; (CH).
WAIBEL, Markus; (CH)
Agent: P&TS SA; Av. J.-J. Rousseau 4 P.O. Box 2848 CH-2001 Neuchâtel (CH)
Priority Data:
61/832,876 09.06.2013 US
61/888,930 09.10.2013 US
61/891,479 16.10.2013 US
Title (EN) VOLITANT VEHICLE ROTATING ABOUT AN AXIS AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME
(FR) VÉHICULE CAPABLE DE VOLER ET TOURNANT AUTOUR D'UN AXE, ET PROCÉDÉ PERMETTANT DE COMMANDER CE VÉHICULE
Abstract: front page image
(EN)According to a first aspect of the invention, there is provided a volitant vehicle comprising, a body (112), a control unit being configured to compute an estimate of the orientation of a primary axis (130) of said body with respect to a predefined reference frame, wherein said primary axis is an axis about which said vehicle rotates when flying; and at least one propeller (104) attached to the body, wherein each of said at least one propeller has an axis of rotation (110) which is fixed with respect to said body, is configured to simultaneously produce a thrust force and a torque, said thrust force having a component along the primary axis, said torque having a component along the primary axis constructively contributing to the vehicle rotating about said primary axis, said torque having a component perpendicular to the primary axis, and all of said at least one propeller rotate with the same handedness about their respective thrust forces.
(FR)Selon un premier aspect, l'invention concerne un véhicule capable de voler qui comprend : un corps (112); une unité de commande conçue pour évaluer l'orientation d'un axe principal dudit corps par rapport à un cadre de référence prédéterminé, l'axe principal (130) étant un axe autour duquel ledit véhicule tourne tandis qu'il vole; ainsi qu'une ou plusieurs hélices (104) fixées sur le corps, chacune de ces hélices possédant un axe de rotation (110) fixe par rapport audit corps et étant prévue pour générer simultanément une force de poussée et un couple. Cette force de poussée présente une composante le long de l'axe principal, et ce couple présente une composante le long de l'axe principal et contribue de manière constructive à la rotation du véhicule autour dudit axe principal. Ledit couple présente une composante perpendiculaire à l'axe principal, et toutes les hélices tournent dans le même sens autour de leurs forces de poussée respectives.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)