WIPO logo
Mobile | Deutsch | Español | Français | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Search International and National Patent Collections
World Intellectual Property Organization
Search
 
Browse
 
Translate
 
Options
 
News
 
Login
 
Help
 
Machine translation
1. (WO2014198227) LINE LASER RANGING METHOD USED FOR SELF-MOVING ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.: WO/2014/198227 International Application No.: PCT/CN2014/079742
Publication Date: 18.12.2014 International Filing Date: 12.06.2014
IPC:
G01B 11/03 (2006.01) ,G01S 17/48 (2006.01) ,B25J 11/00 (2006.01)
Applicants: ECOVACS ROBOTICS CO., LTD.[CN/CN]; No. 108, Shihu West Road, Wuzhong District Suzhou, Jiangsu 215168, CN
Inventors: TANG, Jinju; CN
Agent: BEIJING SUNHOPE INTELLECTUAL PROPERTY LTD.; Suite 1106, Kunxun Plaza, Zhichun Road 9, Haidian District Beijing 100191, CN
Priority Data:
201310234951.014.06.2013CN
Title (EN) LINE LASER RANGING METHOD USED FOR SELF-MOVING ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE TÉLÉMÉTRIE PAR LASER LINÉAIRE UTILISÉ POUR UN ROBOT À DÉPLACEMENT AUTONOME
(ZH) 用于自移动机器人的线激光测距方法
Abstract: front page image
(EN) A line laser ranging method used for a self-moving robot, comprising: step 100: arranging a line laser (A) on a self-moving robot as an emission source, the emitted line laser being projected onto a target object (C), and an image sensor (B) shooting an image containing a laser stripe, which is projected onto the target object (C); step 200: determining a local image processing region on the image containing the line laser stripe; step 300: conducting distortion correction on the local image processing region, and determining the true position of the line laser stripe on the image; step 400: searching for an energy centre line in the line laser stripe after the distortion correction, and determining the position of the energy centre line on the image; and step 500: according to a pixel coordinate of the energy centre line on the image, obtaining the real distance (q) from the self-moving robot to the target object (C). The method only processes a local region of the image, which reduces the amount of data which needs to be processed, thereby improving the processing efficiency and saving working time on the premise that the accuracy rate is not affected.
(FR) La présente invention concerne un procédé de télémétrie par laser linéaire utilisé pour un robot à déplacement autonome comprenant les étapes suivantes : étape 100 : l'installation d'un laser linéaire (A) sur un robot à déplacement autonome comme source d'émission, le laser linéaire émis étant projeté sur un objet cible (C), et un capteur d'images (B) effectuant une prise de vue d'une image contenant un ruban laser, qui est projeté sur l'objet cible ; étape 200 : la détermination d'une région de traitement d'image locale sur l'image contenant le ruban laser linéaire ; étape 300 : la réalisation d'une correction de distorsion sur la région de traitement d'image locale, et la détermination de la vraie position du ruban laser linéaire; étape 400 : la recherche d'un axe énergétique dans le ruban laser linéaire après la correction de distorsion, et la détermination de la position de l'axe énergétique sur l'image ; et étape 500 : selon une coordonnée de pixel de l'axe énergétique sur l'image, l'obtention de la distance réelle (q) depuis le robot à déplacement autonome jusqu'à l'objet cible (C). Le procédé n'effectue que le traitement d'une région locale de l'image, qui réduit la quantité de données nécessitant un traitement, permettant ainsi d'améliorer l'efficacité de traitement et l'économie de temps de travail sur les lieux sans affecter le taux de précision.
(ZH) 一种用于自移动机器人的线激光测距方法,包括:步骤100:以设置在自移动机器人上的线激光器(A)为发射源,发射线激光投射在目标物体(C)上,图像传感器(B)拍摄投射在目标物体(C)上的含线激光条纹的图像;步骤200:在含线激光条纹的图像上确定图像处理局部区域;步骤300:对图像处理局部区域进行畸变校正,确定线激光条纹在图像上的真实位置;步骤400:在畸变校正后的线激光条纹中寻找能量中心线,并确定该能量中心线在图像上的位置;步骤500:根据能量中心线在图像上的像素坐标,得到自移动机器人距离目标物体(C)的实际距离(q)。该方法只对图像进行局部区域的处理,使需要处理的数据量缩减,在不影响准确率的前提下,提高了处理效率,节省了工作时间。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)