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1. (WO2014185215) INDUSTRIAL-USE ROBOT AND CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD FOR CONTROLLING OPERATION OF PERIPHERAL DEVICE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2014/185215    International Application No.:    PCT/JP2014/060964
Publication Date: 20.11.2014 International Filing Date: 17.04.2014
IPC:
B25J 13/00 (2006.01), B23K 37/04 (2006.01)
Applicants: KABUSHIKI KAISHA KOBE SEIKO SHO (KOBE STEEL, LTD.) [JP/JP]; 2-4, Wakinohama-Kaigandori 2-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6518585 (JP)
Inventors: KOIKE, Takeshi;
Agent: SAMEJIMA, Mutsumi; AOYAMA & PARTNERS, Umeda Hankyu Bldg. Office Tower, 8-1, Kakuda-cho, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka 5300017 (JP)
Priority Data:
2013-103752 16.05.2013 JP
Title (EN) INDUSTRIAL-USE ROBOT AND CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD FOR CONTROLLING OPERATION OF PERIPHERAL DEVICE
(FR) ROBOT À APPLICATIONS INDUSTRIELLES ET SYSTÈME DE COMMANDE AINSI QUE PROCÉDÉ DE COMMANDE PERMETTANT DE COMMANDER LE FONCTIONNEMENT D'UN PÉRIPHÉRIQUE
(JA) 産業用ロボットおよび周辺装置の動作を制御する制御システムおよび制御方法
Abstract: front page image
(EN)The purpose of the present invention is to achieve a reduction in the total time required for work by lessening program correction tasks. A control device (30) is provided with the following: a teaching program storage section (31) that stores a teaching program; a command interpreting section (32) that sends a movement-related command to a movement-related command separation section (33), and executes a command which is not movement related; the movement-related command separation section (33) that determines whether a command is a synchronized block command or an unsynchronized block command, and in accordance with such determination results, separates movement-related commands for each device; a movement-related command buffer section (34) for selecting, on the basis of the movement state of the device, whether to send movement-related commands to a sub trajectory calculation section (36) or collect the movement-related commands internally; a main trajectory calculation section (35) for calculating, on the basis of the movement-related commands, information pertaining to movement for a device which is being synchronously controlled on the basis of the movement-related commands; a sub trajectory calculation section (36) for calculating information pertaining to movement for a device which is not subject to synchronous control on the basis of the movement-related command; and a motor driving section (37) for carrying out the operation of each device.
(FR)L'objet de la présente invention est de parvenir à une réduction du temps total qui est requis pour un travail grâce à une diminution des tâches de correction de programme. Pour ce faire, la présente invention a trait à un dispositif de commande (30) qui est équipé de ce qui suit : une section de stockage de programme d'apprentissage (31) qui stocke un programme d'apprentissage; une section d'interprétation de commande (32) qui envoie une commande liée à un mouvement à une section de séparation de commande liée à un mouvement (33), et qui exécute une commande qui n'est pas liée à un mouvement; la section de séparation de commande liée à un mouvement (33) qui détermine si une commande est une commande de bloc synchronisée ou une commande de bloc non synchronisée, et en fonction des résultats de cette détermination, sépare les commandes liées à un mouvement pour chaque dispositif; une section de mise en mémoire tampon de commande liée à un mouvement (34) permettant de sélectionner, sur la base de l'état de mouvement du dispositif, s'il faut ou non envoyer des commandes liées à un mouvement à une section de calcul de sous-trajectoire (36) ou s'il faut ou non collecter les commandes liées à un mouvement en interne; une section de calcul de trajectoire principale (35) permettant de calculer, sur la base des commandes liées à un mouvement, les informations relatives au mouvement pour un dispositif qui est commandé de façon synchrone sur la base des commandes liées à un mouvement; une section de calcul de sous-trajectoire (36) permettant de calculer les informations relatives au mouvement pour un dispositif qui n'est pas soumis à une commande synchrone sur la base de la commande liée à un mouvement; et une section d'entraînement de moteur (37) permettant de mettre en œuvre le fonctionnement de chaque dispositif.
(JA) 作業にかかる合計時間の短縮を、プログラムの修正作業を軽減して実現する。制御装置(30)は、教示プログラムを格納する教示プログラム記憶部(31)と、移動関連の命令を移動関連命令分離部(33)に送り、移動関連ではない命令を実行する命令解釈部(32)と、同期区間の命令か非同期区間の命令かを判定し、判定した結果に応じて移動関連命令を装置ごとに分離する移動関連命令分離部(33)と、装置の移動状態に基づいて移動関連命令をサブ軌跡計算部(36)に送るか内部に蓄積するかを選択する移動関連命令バッファ部(34)と、移動関連命令に基づいて同期制御する装置について移動に関する情報を計算するメイン軌跡計算部(35)と、移動関連命令に基づいて同期制御対象ではない装置について移動に関する情報を計算するサブ軌跡計算部(36)と、各装置の動作を実行するモータ駆動部(37)とを備える。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)