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1. (WO2014179297) WIDE AREA LOCALIZATION FROM SLAM MAPS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2014/179297    International Application No.:    PCT/US2014/035853
Publication Date: 06.11.2014 International Filing Date: 29.04.2014
IPC:
G01C 21/00 (2006.01)
Applicants: QUALCOMM INCORPORATED [US/US]; International IP Administration 5775 Morehouse Drive San Diego, CA 92121-1714 (US)
Inventors: SCHMALSTIEG, Dieter; (US).
ARTH, Clemens; (US).
VENTURA, Jonathan; (US).
PIRCHHEIM, Christian; (US).
REITMAYR, Gerhard; (US)
Agent: KING, Eric, T.; Blakely, Sokoloff, Taylor & Zafman LLP 1279 Oakmead Parkway Sunnyvale, CA 94085 (US)
Priority Data:
61/817,782 30.04.2013 US
14/139,856 23.12.2013 US
Title (EN) WIDE AREA LOCALIZATION FROM SLAM MAPS
(FR) LOCALISATION SUR UNE ZONE ÉTENDUE À PARTIR DE CARTES DE CARTOGRAPHIE ET DE LOCALISATION SIMULTANÉES (SLAM)
Abstract: front page image
(EN)Exemplary methods, apparatuses, and systems for performing wide area localization from simultaneous localization and mapping (SLAM) maps are disclosed. A mobile device can select a first keyframe based SLAM map of the local environment with one or more received images. A respective localization of the mobile device within the local environment can be determined, and the respective localization may be based on the keyframe based SLAM map. The mobile device can send the first keyframe to a server and receive a first global localization response representing a correction to a local map on the mobile device. The first global localization response can include rotation, translation, and scale information. A server can receive keyframes from a mobile device, and localize the keyframes within a server map by matching keyframe features received from the mobile device to server map features.
(FR)La présente invention se rapporte à des procédés, à des appareils et à des systèmes donnés à titre d'exemple permettant d'effectuer une localisation sur une zone étendue à partir de cartes de cartographie et de localisation simultanées (SLAM pour Simultaneous Localization And Mapping). Un dispositif mobile peut sélectionner une première image clé sur la base d'une carte SLAM de l'environnement local, une ou plusieurs images étant reçues. Une localisation respective du dispositif mobile dans l'environnement local peut être déterminée et la localisation respective peut être basée sur la carte SLAM à partir d'images clés. Le dispositif mobile peut envoyer la première image clé à un serveur et recevoir une première réponse de localisation globale représentant une correction sur une carte locale sur le dispositif mobile. La première réponse de localisation globale peut comprendre des informations de rotation, de translation et d'échelle. Un serveur peut recevoir des images clés d'un dispositif mobile et localiser les images clés sur une carte de serveur par mise en correspondances des caractéristiques d'image clé reçues du dispositif mobile avec des caractéristiques de carte de serveur.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)