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1. (WO2014178273) MOVEMENT CONTROL DEVICE FOR AUTONOMOUS MOVING BODY, AUTONOMOUS MOVING BODY, AND MOVEMENT CONTROL METHOD
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2014/178273    International Application No.:    PCT/JP2014/060500
Publication Date: 06.11.2014 International Filing Date: 11.04.2014
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
Applicants: MURATA MACHINERY, LTD. [JP/JP]; 3, Minami Ochiai-cho, Kisshoin, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018326 (JP)
Inventors: NAKANO, Tsuyoshi; (JP).
TANAKA, Shoji; (JP)
Agent: SHINJYU GLOBAL IP; South Forest Bldg., 1-4-19, Minamimori-machi, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka 5300054 (JP)
Priority Data:
2013-096339 01.05.2013 JP
Title (EN) MOVEMENT CONTROL DEVICE FOR AUTONOMOUS MOVING BODY, AUTONOMOUS MOVING BODY, AND MOVEMENT CONTROL METHOD
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOUVEMENT POUR CORPS MOBILE AUTONOME, CORPS MOBILE AUTONOME ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MOUVEMENT
(JA) 自律移動体の移動制御装置、自律移動体及び移動制御方法
Abstract: front page image
(EN)An autonomous moving body whereby the position of the autonomous moving body can be reliably estimated, and travel in accordance with a travel schedule can be appropriately performed. The autonomous moving body (1) comprises: a travel unit (25) having a plurality of actuators to which control amounts are input; a travel control unit (24) that generates control amounts input to the actuators, on the basis of travel commands; an obstacle information acquisition unit (21) that obtains position information for obstacles present in the vicinity, at each prescribed control cycle; a map creation unit (22) that creates a local map indicating the presence of obstacles in the peripheral area of a main body (1a), on the basis of the position information for obstacles; and a travel command generation unit (23) that outputs forced stop travel commands to the travel control unit (24), if the local map fulfills prescribed conditions.
(FR)L'invention porte sur un corps mobile autonome, par lequel la position du corps mobile autonome peut être estimée de façon fiable, et un déplacement selon un programme de déplacement peut être effectué de façon appropriée. Le corps mobile autonome (1) comprend : une unité de déplacement (25) ayant une pluralité d'actionneurs sur lesquels des quantités de commande sont entrées ; une unité de commande de déplacement (24), qui génère des quantités de commande entrées sur les actionneurs, sur la base d'ordres de déplacement ; une unité d'acquisition d'information d'obstacle (21), qui obtient une information de position concernant des obstacles présents au voisinage, à chaque cycle de commande prescrit ; une unité de création de carte (22), qui crée une carte locale indiquant la présence d'obstacles dans la zone périphérique d'un corps principal (1a), sur la base de l'information de position concernant des obstacles ; et une unité de génération d'ordres de déplacement (23), qui délivre en sortie des ordres de déplacement d'arrêt forcé à l'unité de commande de déplacement (24), si la carte locale satisfait à des conditions prescrites.
(JA)自律走行体において、自己位置の推定を確実に行い、走行スケジュールに沿った走行を適切に行うことを可能にする。自律移動体(1)は、制御量が入力される複数のアクチュエータを有する走行部(25)と、走行命令に基づいてアクチュエータに入力する制御量を生成する走行制御部(24)と、所定の制御周期毎に、周囲に存在する障害物の位置情報を取得する障害物情報取得部(21)と、障害物の位置情報に基づいて、本体(1a)の周辺領域における障害物の有無を示す局所地図を作成する地図作成部(22)と、局所地図が所定の条件を満たした場合に、走行制御部(24)に強制停止の走行命令を出力する走行命令生成部(23)とを備える。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)