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1. (WO2014178272) AUTONOMOUS MOVING BODY
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2014/178272    International Application No.:    PCT/JP2014/060499
Publication Date: 06.11.2014 International Filing Date: 11.04.2014
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
Applicants: MURATA MACHINERY, LTD. [JP/JP]; 3, Minami Ochiai-cho, Kisshoin, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018326 (JP)
Inventors: NAKANO, Tsuyoshi; (JP).
TANAKA, Shoji; (JP)
Agent: SHINJYU GLOBAL IP; South Forest Bldg., 1-4-19, Minamimori-machi, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka 5300054 (JP)
Priority Data:
2013-096337 01.05.2013 JP
Title (EN) AUTONOMOUS MOVING BODY
(FR) CORPS MOBILE AUTONOME
(JA) 自律移動体
Abstract: front page image
(EN)An autonomous moving body whereby annular route issues in environment maps can be solved and division of environment maps can be automated. In a teaching travel mode, the autonomous moving body: outputs a motor control amount from travel commands input by an operator; estimates the position of the autonomous moving body on the environment map; obtains position information for obstructions in the vicinity of the autonomous moving body; associates position information for obstructions to the time the position information for obstructions was obtained; stores same in the storage unit as data for environment map reconstruction; creates a travel schedule; and stores same in the storage unit. In a reproduction travel mode, the autonomous moving body: estimates the position of the autonomous moving body on the environment map; obtains position information for obstructions in the vicinity of the autonomous moving body; reads data for environment map reconstruction that corresponds to the estimated position of the autonomous moving body; updates the environment map; creates a control amount for the motor, so as to travel on the updated environment map in accordance with the schedule; and inputs same to the travel unit.
(FR)L'invention porte sur un corps mobile autonome, dans lequel corps des problèmes d'itinéraires annulaires dans des cartes d'environnement peuvent être résolus, et une division de cartes d'environnement peut être automatisée. Dans un mode de déplacement d'apprentissage, le corps mobile autonome : délivre en sortie une quantité de commande de moteur à partir d'ordres de déplacement entrés par un opérateur ; estime la position du corps mobile autonome sur la carte d'environnement ; obtient une information de position concernant des obstacles au voisinage du corps mobile autonome ; associe une information de position concernant des obstacles avec le temps où l'information de position concernant des obstacles a été obtenue ; stocke ceux-ci dans l'unité de stockage sous la forme de données pour une reconstruction de carte d'environnement ; crée un programme de déplacement ; et stocke celui-ci dans l'unité de stockage. Dans un mode de déplacement de reproduction, le corps mobile autonome : estime la position du corps mobile autonome sur la carte d'environnement ; obtient une information de position concernant des obstacles au voisinage du corps mobile autonome ; lit des données pour une reconstruction de carte d'environnement qui correspondent à la position estimée du corps mobile autonome ; met à jour la carte d'environnement ; crée une quantité de commande pour le moteur, de façon à se déplacer sur la carte d'environnement mise à jour en fonction du programme ; et entre celle-ci sur l'unité de déplacement.
(JA) 自律移動体において、環境地図の環状経路問題を解決するとともに、環境地図の分割を自動化することを可能にする。自律移動体は、教示走行モードにおいて、操作者から入力された走行命令からモータの制御量を出力し、環境地図上の自己位置を推定し、自機の周囲における障害物の位置情報を取得し、障害物の位置情報を取得した時刻に対応させて障害物の位置情報を環境地図復元用データとして記憶部に記憶させ、走行スケジュールを作成して記憶部に記憶させる。自律移動体は、再現走行モードにおいて、環境地図上の自己位置を推定し、自機の周囲における障害物の位置情報を取得し、推定された自己位置に対応する環境地図復元用データを読み出して環境地図を更新し、更新された環境地図上を走行スケジュールに沿って走行するようにモータの制御量を作成して走行部に入力する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)