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1. WO2014094719 - ACTIVE POSITIONING ARRANGEMENT OF A SURGICAL INSTRUMENT AND ROBOTIC SURGICAL SYSTEM COMPRISING SAME

Publication Number WO/2014/094719
Publication Date 26.06.2014
International Application No. PCT/DE2013/000806
International Filing Date 12.12.2013
IPC
A HUMAN NECESSITIES
61
MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
B
DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
19
Instruments, implements or accessories for surgery or diagnosis not covered by any of the groups A61B1/-A61B18/149
A61B 19/00 (2006.01)
CPC
A61B 2034/304
A61B 34/30
A61B 90/11
Applicants
  • AVATERAMEDICAL GMBH [DE/DE]; Ernst-Ruska-Ring 23 07745 Jena, DE
Inventors
  • VON GRÜNBERG, Hubertus; DE
Agents
  • GEYER, FEHNERS & PARTNER (G.B.R.); Sellierstrasse 1 07745 Jena, DE
Priority Data
10 2012 025 101.720.12.2012DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) AKTIVE POSITIONIEREINRICHTUNG EINES CHIRURGISCHEN INSTRUMENTS UND EIN DIESE UMFASSENDES CHIRURGISCHES ROBOTERSYSTEM
(EN) ACTIVE POSITIONING ARRANGEMENT OF A SURGICAL INSTRUMENT AND ROBOTIC SURGICAL SYSTEM COMPRISING SAME
(FR) DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT ACTIF D'UN INSTRUMENT CHIRURGICAL ET SYSTÈME ROBOTIQUE COMPORTANT CE DISPOSITIF
Abstract
(DE)
Die vorliegende Erfindung betrifft eine aktive Positioniereinrichtung eines chirurgischen Instruments zur Verwendung an einem Roboterarm umfassend eine Trägerplatte (3, 33), welche mit einem Roboterarm (1, 31) verbindbar ist, eine Porteinrichtung (4, 34), die an der Trägerplatte (3, 33) angeordnet ist und die für den Durchgang zum Inneren eines Körpers vorgesehen ist, zumindest eine Führungseinrichtung (6, 36, 59) zur Durchführung eines chirurgischen Instruments (8, 38 61) in den Körper, wobei sich der Schaft des chirurgischen Instruments (8, 38, 61) durch die Führungseinrichtung (6, 36, 59) hindurch erstreckt und wobei die Führungseinrichtung (6, 36, 59) mit der Porteinrichtung (4, 34) über ein Ausgleichselement (5, 35) variabel verbunden ist, und eine Verstelleinrichtung (9, 10, 11, 12, 13, 14, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 62, 63, 64, 65, 66, 67) für die Führungseinrichtung (6, 36, 59) gegenüber der Porteinrichtung (4, 34), die zum einen an der Trägerplatte (3, 33) und/oder der Porteinrichtung (4, 34) und zum anderen an der Führungseinrichtung (6, 36, 59) derart angebracht ist, dass der Schaft des chirurgischen Instruments (8, 38, 61) sowohl in x-Richtung als auch in y-Richtung gegenüber der Ausgangslage bewegbar ist, in welcher die Längserstreckung des chirurgischen Instruments parallel zur Längserstreckung der Porteinrichtung (4, 34) verläuft.
(EN)
The present invention relates to an active positioning arrangement of a surgical instrument for use on a robotic arm, comprising a support plate (3, 33), which can be connected to a robotic arm (1, 31), a port device (4, 34), which is arranged on the support plate (3, 33) and which is provided for access to the interior of a body, at least one guiding device (6, 36, 59) for guiding a surgical instrument (8, 38, 61) into the body, the shank of the surgical instrument (8, 38, 61) extending through the guiding device (6, 36, 59), and the guiding device (6, 36, 59) being variably connected to the port device (4, 34) via a compensating element (5, 35), and an adjustment device (9, 10, 11, 12, 13, 14, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 62, 63, 64, 65, 66, 67) for the guiding device (6, 36, 59) with respect to the port device (4, 34) which is mounted on the support plate (3, 33) and/or the port device (4, 34) and on the other end on the guiding device (6, 36, 59) such that the shank of the surgical instrument (8, 38, 61) can be moved relative to the initial position, in which the longitudinal extent of the surgical instrument runs parallel to the longitudinal extent of the port device (4, 34), in the x direction as well as in the y direction.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de positionnement actif d'un instrument chirurgical destiné à être utilisé sur un bras robotique et comprenant une plaque support (3, 33) apte à être reliée à un bras robotique (1, 31), un dispositif d'accès (4, 34) disposé sur la plaque support (3, 33) et permettant le passage à l'intérieur du corps, au moins un dispositif de guidage (6, 36, 59) destiné à l'introduction d'un instrument chirurgical (8, 38 61) dans le corps, la tige de l'instrument chirurgical (8, 38, 61) passant dans dispositif de guidage (6, 36, 59) et le dispositif de guidage (6, 36, 59) étant relié de manière variable au dispositif d'accès (4, 34) par l'intermédiaire d'un élément de compensation (5, 35). Le dispositif de positionnement actif comprend enfin un dispositif de réglage (9, 10, 11, 12, 13, 14, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 62, 63, 64, 65, 66, 67) du dispositif de guidage (6, 36, 59) par rapport au dispositif d'accès (4, 34), ledit dispositif de réglage étant monté, d'une part, sur la plaque support (3, 33) et/ou le dispositif d'accès (4, 34) et, d'autre part, sur le dispositif de guidage (6, 36, 59) de telle façon que la tige de l'instrument chirurgical (8, 38, 61) puisse se déplacer tant dans la direction x que dans la direction y par rapport à la position initiale, dans laquelle la longueur de l'instrument chirurgical s'étend parallèlement à la longueur du dispositif d'accès (4, 34).
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