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1. (WO2013161242) METHOD FOR CORRECTING MECHANISM ERROR OF ARTICULATED ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2013/161242    International Application No.:    PCT/JP2013/002665
Publication Date: 31.10.2013 International Filing Date: 19.04.2013
IPC:
B25J 9/10 (2006.01), G05B 19/18 (2006.01)
Applicants: PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD. [JP/JP]; 1-61, Shiromi 2-chome, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka 5406207 (JP)
Inventors: TAKANO, Ken; .
SUEFUJI, Nobuyuki; .
FUJIWARA, Shigeki; .
HOJO, Tsukasa;
Agent: NII, Hiromori; c/o NII Patent Firm, 6F, Tanaka Ito Pia Shin-Osaka Bldg.,3-10, Nishi Nakajima 5-chome, Yodogawa-ku, Osaka-city, Osaka 5320011 (JP)
Priority Data:
2012-100372 25.04.2012 JP
Title (EN) METHOD FOR CORRECTING MECHANISM ERROR OF ARTICULATED ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE CORRECTION D'UNE ERREUR DE MÉCANISME D'UN ROBOT ARTICULÉ
(JA) 多関節ロボットの機構誤差の補正方法
Abstract: front page image
(EN)The present invention relates to a method for correcting a mechanism error of an articulated robot (31) by using a value obtained by restricting the position and posture of a finger (2) of the articulated robot (31) which has six degrees of freedom by a plane jig (7). The present invention comprises: a step of acquiring the angle of a joint of the articulated robot (31) in a state of restriction in which the finger (2) is restricted by the plane jig (7) at each of at least four different positions (51 to 54) on a surface of the plane jig (7) so that the relationship between the posture of the finger (2) and a normal line on surfaces of the positions (51 to 54) is identical; and a step of correcting the mechanical error of the articulated robot (31) by using the angle obtained in the acquisition step.
(FR)La présente invention concerne un procédé de correction d'une erreur de mécanisme d'un robot articulé (31) par utilisation d'une valeur obtenue par limitation, par un gabarit plan (7), de la position et de la posture d'un doigt (2) du robot articulé (31) qui a six degrés de liberté. Selon l'invention, le procédé fait appel : à une étape consistant à acquérir l'angle d'une articulation du robot articulé (31) dans un état de limitation dans lequel le doigt (2) est limité par le gabarit plan (7) à chacune d'au moins quatre positions différentes (51 à 54) sur une surface du gabarit plan (7) de sorte que la relation entre la posture du doigt (2) et une ligne normale sur les surfaces des positions (51 à 54) est identique; et à une étape consistant à corriger l'erreur mécanique du robot articulé (31) par utilisation de l'angle obtenu à l'étape d'acquisition.
(JA)6自由度を有する多関節ロボット(31)の手先(2)の位置及び姿勢を平面治具(7)により拘束させることにより取得した値を用いて多関節ロボット(31)の機構誤差を補正する機構誤差の補正方法であって、平面治具(7)の表面の少なくとも4箇所の異なる位置(51~54)のそれぞれについて、手先(2)の姿勢と、当該位置(51~54)における表面の法線との関係が同一になるように手先(2)が平面治具(7)により拘束された拘束状態で、多関節ロボット(31)の関節の角度を取得する取得工程と、取得工程において取得された角度を用いて、多関節ロボット(31)の機構誤差を補正する補正工程と、を含む。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)