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1. (WO2013158849) METHOD FOR AUTOMATICALLY ESTIMATING INERTIA
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Pub. No.: WO/2013/158849 International Application No.: PCT/US2013/037122
Publication Date: 24.10.2013 International Filing Date: 18.04.2013
IPC:
G05B 11/28 (2006.01) ,G05B 13/00 (2006.01) ,H02P 5/00 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
B
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
11
Automatic controllers
01
electric
26
in which the output signal is a pulse-train
28
using pulse-height modulation; using pulse-width modulation
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
B
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13
Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
H ELECTRICITY
02
GENERATION, CONVERSION, OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
P
CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, GENERATORS, OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS OR REACTORS OR CHOKE COILS
5
Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
Applicants:
LINESTREAM TECHNOLOGIES [US/US]; 1468 W. 9th St., Suite 100 Cleveland, Ohio 44113, US
Inventors:
TIAN, Gang; US
Agent:
TUROCY, Gregory; Turocy & Watson, LLP 57th Floor - Key Tower 127 Public Square Cleveland, Ohio 44114, US
Priority Data:
13/451,92420.04.2012US
13/474,91918.05.2012US
Title (EN) METHOD FOR AUTOMATICALLY ESTIMATING INERTIA
(FR) PROCÉDÉ D'ESTIMATION AUTOMATIQUE D'INERTIE DANS UN SYSTÈME MÉCANIQUE ET DE PRODUCTION D'UN PROFIL DE MOUVEMENT
Abstract:
(EN) Systems and methods for estimating an inertia and a friction coefficient for a controlled mechanical system are provided. In one or more embodiments, an inertia estimator can generate a torque command signal' that varies continuously over time during a testing sequence. The velocity of a motion system in response to the time-varying torque command signal is measured and recorded during the testing sequence. The inertia estimator then estimates the inertia and/or the friction coefficient of the motion system based on the torque command data sent to the motion system and the measured velocity data. Systems and methods are also provided for generating a constraint-based, time-optimal motion profile for controlling the trajectory of a point-to-point move in a motion control system.
(FR) La présente invention concerne des systèmes et des procédés d'estimation d'inertie et de coefficient de frottement d'un système mécanique commandé. Selon un ou plusieurs modes de réalisation, un estimateur d'inertie peut générer un signal d'instruction de couple qui varie de façon continue dans le temps pendant une séquence d'essai. La vitesse d'un système de mouvement en réponse au signal d'instruction de couple qui varie dans le temps est mesurée et enregistrée pendant la séquence d'essai. L'estimateur d'inertie estime ensuite l'inertie et/ou le coefficient de frottement du système de mouvement sur la base des données d'instruction de couple envoyées au système de mouvement et des données de vitesse mesurée. L'invention concerne également des systèmes et des procédés de production d'un profil de mouvement optimal dans le temps basé sur des contraintes permettant de commander la trajectoire d'un mouvement de point à point dans un système de commande de mouvement. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, un générateur de profil peut calculer un profil de mouvement de courbe ST qui comprend une référence de saccade qui varie de façon continue dans le temps pour au moins l'un des segments de profil de mouvement, en produisant ainsi une trajectoire régulière optimale dans le temps.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)