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Pub. No.:    WO/2013/157143    International Application No.:    PCT/JP2012/060775
Publication Date: 24.10.2013 International Filing Date: 20.04.2012
B25J 17/02 (2006.01), B25J 19/00 (2006.01)
Applicants: Mitsubishi Electric Corporation [JP/JP]; 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310 (JP) (For All Designated States Except US).
MUSHIKAMI, Kimihito [--/JP]; (JP) (For US Only).
ITO, Haruo [--/JP]; (JP) (For US Only).
SADAO, Keisuke [--/JP]; (JP) (For US Only).
TAKEHARA, Junji [--/JP]; (JP) (For US Only).
UDA, Hisato [--/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: MUSHIKAMI, Kimihito; (JP).
ITO, Haruo; (JP).
SADAO, Keisuke; (JP).
TAKEHARA, Junji; (JP).
UDA, Hisato; (JP)
Agent: SAKAI, Hiroaki; Sakai International Patent Office, Kasumigaseki Building, 2-5, Kasumigaseki 3-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1006020 (JP)
Priority Data:
(JA) ロボット関節構造
Abstract: front page image
(EN)The wrist (4) has a wrist housing (42) with: a wrist-driving structure (422) to which rotation from a wrist-driving pulley (37) is transmitted; a cylindrical section (423), which is provided on the same axis as the rotation axis of the wrist-driving structure (422) and through which passes a first hand-driving shaft (44) to which rotation from a hand-driving pulley (35) is transmitted; a cable-introducing section (421), which, with the cylindrical section (423), forms a ring-shaped space therebetween; and a hand-driving axis pass through section (424) through which passes a second hand-driving shaft (47) to which the rotation of the first hand-driving shaft (44) is transmitted and which rotates a hand interface (5). A cable, which is drawn out of a second arm (3) from a wrist-supporting section (31) is drawn inside the wrist housing (42) from the ring-shaped space and is passed to a hand interface-supporting section (41) with some slack.
(FR)Le poignet (4) possède un logement (42) de poignet doté : d'une structure d'entraînement (422) de poignet à laquelle est transmise une rotation depuis une poulie (37) d'entraînement de poignet ; d'une section cylindrique (423), qui se situe sur le même axe que l'axe de rotation de la structure d'entraînement (422) de poignet et par laquelle passe un premier arbre d'entraînement (44) de main auquel est transmise une rotation depuis une poulie d'entraînement (35) de main ; d'une section d'introduction (421) de câble, qui, avec la section cylindrique (423), forme un espace annulaire entre elles ; et d'une section de traversée (424) d'axe d'entraînement de main par laquelle passe un second arbre d'entraînement (47) de main auquel est transmise la rotation du premier arbre d'entraînement (44) de main et qui fait tourner une interface de main (5). Un câble, qui est tiré d'un second bras (3) d'une section de support (31) de poignet est tiré à l'intérieur du logement (42) de poignet depuis l'espace annulaire et est passé à une section de support (41) d'interface de main avec un certain jeu.
(JA) リスト(4)は、リスト駆動用プーリ(37)から回転が伝達されるリスト駆動構造部(422)と、リスト駆動構造部(422)の回転軸と同軸で設けられ、ハンド駆動用プーリ(35)から回転が伝達される第1のハンド駆動軸(44)が貫通する円筒部(423)と、円筒部(423)との間に環状の隙間を形成するケーブル導入部(421)と、第1のハンド駆動軸(44)の回転が伝達されてハンドインタフェース(5)を回動させる第2のハンド駆動軸(47)が貫通するハンド駆動軸貫通部(424)とを有するリストハウジング(42)を有し、リスト支持部(31)から第2アーム(3)外へ出したケーブルを、環状の隙間からリストハウジング(42)内に引き込み、弛みを持たせた状態でハンドインタフェース支持部(41)に通した。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)