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1. (WO2013144508) METHOD FOR CONTROLLING A MULTI-ROTOR ROTARY-WING DRONE, WITH CROSS WIND AND ACCELEROMETER BIAS ESTIMATION AND COMPENSATION
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2013/144508    International Application No.:    PCT/FR2013/050663
Publication Date: 03.10.2013 International Filing Date: 27.03.2013
IPC:
G05D 1/02 (2006.01), G01P 5/00 (2006.01)
Applicants: PARROT [FR/FR]; 174 quai de Jemmapes F-75010 Paris (FR) (For All Designated States Except US).
CALLOU, François [FR/FR]; (FR) (US only).
FOINET, Gilles [FR/FR]; (FR) (US only)
Inventors: CALLOU, François; (FR).
FOINET, Gilles; (FR)
Agent: DUPUIS-LATOUR, Dominique; BARDEHLE PAGENBERG 10, Boulevard Haussmann F-75009 Paris (FR)
Priority Data:
1252895 30.03.2012 FR
Title (EN) METHOD FOR CONTROLLING A MULTI-ROTOR ROTARY-WING DRONE, WITH CROSS WIND AND ACCELEROMETER BIAS ESTIMATION AND COMPENSATION
(FR) PROCEDE DE PILOTAGE D'UN DRONE A VOILURE TOURNANTE A ROTORS MULTIPLES AVEC ESTIMATION ET COMPENSATION DU VENT LATERAL ET DU BIAIS DES ACCELEROMETRES.
Abstract: front page image
(EN)The attitude and speed of the drone are controlled by angular commands applied to a control loop (120) for controlling the engines of the drone according to the pitch and roll axes. A dynamic model of the drone, including, in particular, a Kalman predictive filter, represents the horizontal speed components of the drone on the basis of the drone mass and drag coefficients, the Euler angles of the drone relative to an absolute terrestrial reference, and the rotation of same about a vertical axis. The acceleration of the drone along the three axes and the relative speed of same in relation to the ground are measured and applied to the model as to estimate (128) the horizontal speed components of the cross wind. This estimation can be used to generate corrective commands (126) that are combined with the angular commands applied to the control loop of the drone in terms of pitch and roll.
(FR)Le drone est piloté en attitude et en vitesse par des consignes angulaires appliquées à une boucle (120) de contrôle des moteurs du drone selon des axes de tangage et de roulis. Un modèle dynamique du drone, in¬ cluant notamment un filtre prédictif de Kalman. décrit les composantes de vitesse horizontale du drone en fonction des coefficients de traînée et de la masse du drone, des angle d'Euler du drone par rapport à un repère terrestre absolu, ainsi que de la rotation de celui-ci autour d'un axe verti¬ cal. L'accélération du drone dans les trois axes et sa vitesse relative par rapport au sol sont mesurées et appliquées à ce modèle de manière à es¬ timer (128) les composantes horizontales de vitesse du vent latéral. Cette estimation peut servir à générer des consignes correctrices (126) combi¬ nées aux consignes angulaires appliquées à la boucle de contrôle du drone en tangage et de roulis.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: French (FR)
Filing Language: French (FR)