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Pub. No.: WO/2013/125404 International Application No.: PCT/JP2013/053328
Publication Date: 29.08.2013 International Filing Date: 13.02.2013
G06T 1/00 (2006.01) ,B60R 21/00 (2006.01) ,G08G 1/16 (2006.01)
Applicants: NISSAN MOTOR CO., LTD.[JP/JP]; 2, Takara-cho, Kanagawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa 2210023, JP
Inventors: FUKATA, Osamu; null
HAYAKAWA, Yasuhisa; null
Agent: TOKOSHIE PATENT FIRM; Nishishinjuku KN Bldg., 22-27, Nishishinjuku 7-chome, Shinjuku-ku, Tokyo 1600023, JP
Priority Data:
(JA) 立体物検出装置
Abstract: front page image
(EN) This three-dimensional object detection device is provided with: an imaging means (10) for imaging the rear of a vehicle; a detection area setting means (34) that sets a predetermined detection area in the left and right side sections of the rear of the vehicle; an image conversion means (31) that converts the viewpoint of a captured image to create a bird's eye view image; a three-dimensional object detection means (32, 33) that, using a difference image in which the positions of bird's eye view images taken at different times are aligned as a bird's eye view, generates difference waveform information by counting a number of pixels that indicate a predetermined difference and carrying out frequency distribution for said pixels, and on the basis of the difference waveform information, carries out detection of three-dimensional objects in the detection area; and a relative moving speed calculation means (33) that calculates the relative moving speed of a three-dimensional object with respect to the vehicle on the basis of the difference waveform information. The three-dimensional object detection device is characterized in that the detection area setting means (34) enlarges the detection area to the rear of the travel direction of the vehicle when a three-dimensional object is detected in the detection area and the relative moving speed of the three-dimensional object is greater than a predetermined value.
(FR) La présente invention concerne un dispositif de détection d'objet tridimensionnel équipé : d'un moyen d'imagerie (10) destiné à produire une image de l'arrière d'un véhicule ; d'un moyen de définition de zone de détection (34) qui définit une zone de détection prédéterminée dans les sections latérales gauche et droite de l'arrière du véhicule ; d'un moyen de conversion d'image (31) qui convertit le point de vue d'une image capturée afin de créer une image de vue à vol d'oiseau ; d'un moyen de détection d'objet tridimensionnel (32, 33) qui, à l'aide d'une image de différence dans laquelle les positions des images de vue à vol d'oiseau prises à différents instants sont alignées en tant que vue à vol d'oiseau, génère des informations de forme d'onde de différence en comptant un nombre de pixels qui indiquent une différence prédéterminée et en exécutant une distribution de fréquences pour lesdits pixels, et, sur la base des informations de forme d'onde de différence, exécute une détection d'objets tridimensionnels dans la zone de détection ; et d'un moyen de calcul de vitesse de déplacement relative (33) qui calcule la vitesse de déplacement relative d'un objet tridimensionnel par rapport au véhicule sur la base des informations de forme d'onde de différence. Le dispositif de détection d'objet tridimensionnel est caractérisé en ce que le moyen de définition de zone de détection (34) agrandit la zone de détection vers l'arrière du sens de marche du véhicule lorsqu'un objet tridimensionnel est détecté dans la zone de détection et que la vitesse de déplacement relative de l'objet tridimensionnel est supérieure à une valeur prédéterminée.
(JA)  自車両の後方を撮像する撮像手段10と、自車両の後方の左右側方に所定の検出領域を設定する検出領域設定手段34と、撮像画像を鳥瞰視画像に視点変換する画像変換手段31と、異なる時刻の鳥瞰視画像の位置を鳥瞰視上で位置合わせした差分画像上において、所定の差分を示す画素数をカウントして度数分布化することで差分波形情報を生成し、当該差分波形情報に基づいて、検出領域において立体物の検出を行う立体物検出手段32,33と、差分波形情報に基づいて自車両に対する立体物の相対移動速度を算出する相対移動速度算出手段33と、を備え、検出領域設定手段34は、検出領域内において立体物が検出されており、かつ、立体物の相対移動速度が所定値以上である場合に、検出領域を自車両の進行方向の後方に広げることを特徴とする立体物検出装置。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)