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Pub. No.:    WO/2013/125403    International Application No.:    PCT/JP2013/053327
Publication Date: 29.08.2013 International Filing Date: 13.02.2013
G08G 1/16 (2006.01), B60R 1/00 (2006.01), B60R 21/00 (2006.01), H04N 7/18 (2006.01)
Applicants: NISSAN MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 2, Takara-cho, Kanagawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa 2210023 (JP)
Inventors: FUKATA, Osamu; .
HAYAKAWA, Yasuhisa;
Agent: TOKOSHIE PATENT FIRM; Nishishinjuku KN Bldg., 22-27, Nishishinjuku 7-chome, Shinjuku-ku, Tokyo 1600023 (JP)
Priority Data:
2012-037472 23.02.2012 JP
(JA) 立体物検出装置
Abstract: front page image
(EN)This three-dimensional object detection device is provided with: an image conversion means (31) that converts the viewpoint of an image obtained from an imaging means (10) to create a bird's eye view image; a three-dimensional object detection means (33) that, using a difference image in which the positions of bird's eye view images taken at different times are aligned, generates vehicle width direction waveform information by counting a number of pixels that indicate a predetermined difference along the vehicle width direction and carrying out frequency distribution of said pixels, and on the basis of the vehicle width direction waveform information, carries out vehicle width direction detection processing in which three-dimensional objects that exist within a detection area are detected; a three-dimensional object determination means (34) that determines whether a detected three-dimensional object is another vehicle that exists within the detection area; and a control means (34) that identifies a detected position for which a count number exceeding a predetermined value was obtained during vehicle width direction detection processing, and when the identified detected position moves within the detection area from the front toward the back of the vehicle travel direction and arrives at a predetermined position within the detection area, suppresses determination of the three-dimensional object as another vehicle that is a target for detection.
(FR)Ce dispositif de détection d'objet tridimensionnel est équipé de : un moyen de conversion d'image (31) qui convertit le point de vue d'une image obtenue par un moyen d'imagerie (10) afin de créer une image de vue à vol d'oiseau ; un moyen de détection d'objet tridimensionnel (33) qui, à l'aide d'une image de différence dans laquelle les positions des images de vue à vol d'oiseau prises à différents instants sont alignées, génère des informations de forme d'onde dans la direction de la largeur d'un véhicule en comptant un certain nombre de pixels qui indiquent une différence prédéterminée le long de la direction de la largeur du véhicule et en exécutant une distribution de fréquence desdits pixels, et, sur la base des informations de forme d'onde dans la direction de la largeur du véhicule, exécute un traitement de détection dans la direction de la largeur du véhicule selon lequel sont détectés des objets tridimensionnels qui existent dans une zone de détection ; un moyen de détermination d'objet tridimensionnel (34) qui détermine si un objet tridimensionnel détecté est un autre véhicule qui existe dans la zone de détection ; et un moyen de commande (34) qui identifie une position détectée pour laquelle un nombre compté dépassant une valeur prédéterminée a été obtenu durant le traitement de détection dans la direction de la largeur du véhicule, et lorsque la position détectée identifiée se déplace dans la zone de détection de l'avant vers l'arrière de la direction de marche du véhicule et arrive à une position prédéterminée dans la zone de détection, supprime la détermination de l'objet tridimensionnel en tant qu'autre véhicule qui est une cible pour la détection.
(JA) 撮像手段10により得られた画像を鳥瞰視画像に視点変換する画像変換手段31と、異なる時刻の鳥瞰視画像の位置を位置合わせした差分画像上において、所定の差分を示す画素数を、車幅方向に沿ってカウントして度数分布化することで、車幅方向波形情報を生成し、当該車幅方向波形情報に基づいて、検出領域内に存在する立体物を検出する車幅方向検出処理を行う立体物検出手段33と、検出された立体物が検出領域に存在する他車両であるか判定する立体物判定手段34と、車幅方向検出処理において所定値以上のカウント数が得られた検出位置を特定し、特定した検出位置が、検出領域内を自車両進行方向の前方から後方へと移動し、検出領域内の所定位置まで到達した場合に、立体物を検出対象の他車両であると判定することを抑制する制御手段34と、を備える。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)