JP2013053163 CONTROL APPARATUS OF ROBOT, ROBOT, AND PROGRAM THEREOF

1. (WO2013122018) CONTROL APPARATUS OF ROBOT, ROBOT, AND PROGRAM THEREOF

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Pub. No.:		WO/2013/122018		International Application No.:		PCT/JP2013/053163
Publication Date:		22.08.2013		International Filing Date:		05.02.2013

IPC:

B25J 9/16 (2006.01), G05B 19/19 (2006.01)

Applicants:

CANON KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 30-2, Shimomaruko 3-chome, Ohta-ku, Tokyo 1468501 (JP)

Inventors:

TANAKA, Motoyasu; (JP)

Agent:

OKABE, Yuzuru; 22F, Marunouchi Kitaguchi Bldg., 1-6-5 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo 1000005 (JP)

Priority Data:

2012-031872

16.02.2012

Title

(EN) CONTROL APPARATUS OF ROBOT, ROBOT, AND PROGRAM THEREOF
(FR) APPAREIL DE COMMANDE DE ROBOT, ROBOT ET PROGRAMME CORRESPONDANT

Abstract:

(EN)Realized is a structure capable of deflection correction drive, in which actuator performance can be effectively utilized, and actuator performance U does not exceed a first constraint value as an upper limit. A target trajectory calculation unit 101 uses a target value Xref and a second constraint value Uopt to calculate a target trajectory θref of a robot. A deflection correction trajectory θ₁ref is calculated from the target trajectory θref and a deflection correction amount Δθ to calculate the actuator performance U necessary for realizing the deflection correction trajectory θ₁ref. A determination unit 105 determines whether the actuator performance U is within a range of a first constraint value and whether a difference between the actuator performance U and the first constraint value is within a range of a predetermined value. If the conditions are not satisfied, a constraint value change unit 106 changes the second constraint value Uopt to repeat the calculation. If the conditions are satisfied, the deflection correction trajectory θ₁ref at that point is decided as the trajectory of the robot.
(FR)Structure capable d'appliquer une correction de déviation, dans laquelle la performance d'un actionneur peut être efficacement utilisée, et la performance d'un actionneur (U) ne dépasse pas une première valeur de contrainte en tant que limite supérieure. Une unité de calcul de trajectoire cible (101) utilise une valeur cible (Xref) et une seconde valeur de contrainte (Uopt) pour calculer une trajectoire cible (θref) d'un robot. Une trajectoire de correction de déviation (θ1ref) est calculée à partir de la trajectoire cible (θref) et d'une quantité de correction de déviation (Δθ) en vue de calculer la performance d'un actionneur (U) nécessaire pour réaliser la trajectoire de correction de déviation (θ1ref). Une unité de détermination (105) détermine si la performance d'un actionneur (U) se situe dans une plage d'une première valeur de contrainte et si une différence entre la performance d'actionneur (U) et la première valeur de contrainte se situe dans une plage d'une valeur prédéterminée. Si les conditions ne sont pas satisfaites, une unité de changement de valeur de contrainte (106) change la seconde valeur de contrainte (Uopt) pour répéter le calcul. Si les conditions sont satisfaites, la trajectoire de correction de déviation (θ1ref) à ce point est déterminée comme étant la trajectoire du robot.

Designated States:

AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).

Publication Language:	English (EN)
Filing Language:	English (EN)

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