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1. (WO2013110299) METHOD FOR MOWING AN OBJECT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2013/110299    International Application No.:    PCT/EP2012/004689
Publication Date: 01.08.2013 International Filing Date: 12.11.2012
IPC:
G05B 19/37 (2006.01), G03F 7/00 (2006.01), G05B 19/19 (2006.01), G05B 19/416 (2006.01)
Applicants: ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; 70469 Stuttgart (DE)
Inventors: DIRKX, Walrick; (NL)
Agent: THÜRER, Andreas; c/o Bosch Rexroth AG Zum Eisengießer 1 97816 Lohr am Main (DE)
Priority Data:
12000454.4 26.01.2012 EP
Title (EN) METHOD FOR MOWING AN OBJECT
(FR) PROCÉDÉ POUR DÉPLACER UN OBJET
Abstract: front page image
(EN)A method for obtaining a fourth order trajectory (150, 250, 350) for moving an object (O) from a first point (A) to a second point (B) covering a distance (d) using predefined velocity, acceleration, jerk and snap constraint values (vmax, amax,jmax, Smax), wherein the fourth order trajectory (150, 250, 350) is obtained on the basis of an operating snap profile (190, 290, 390) representing the fourth derivative of the trajectory (150, 250, 350) of the position of the object (O) and comprising a plurality of time intervals with corresponding snap values, and wherein a first snap profile (190) is determined on the basis of the distance (d) and of the velocity, acceleration, jerk and snap constraint values (vmax, amax,jmax, Smax) and is defined as the operating snap profile (190) if the velocity constraint value (vmax) is attained in a first velocity profile (160) representing the first derivative of a first trajectory (150) corresponding to the first snap profile (190), is provided, wherein, according to the invention, a second snap profile (290) different from the first snap profile (190) is determined on the basis of the distance (d) and of the acceleration, jerk and snap constraint values (amax,jmax, Smax) and is defined as the operating snap profile (290) if the velocity constraint value (vmax is not attained in the first velocity profile (160) and if a maximum velocity in a second velocity profile (260) representing the first derivative of a second trajectory (250) corresponding to the second snap profile (290) does not exceed the velocity constraint value (vmax), and a third snap profile (390) different from the first snap profile (190) and from the second snap profile (290) is determined on the basis of the distance (d), of the maximum velocity in the second velocity profile (260) and of the velocity, acceleration, jerk and snap constraint values (vmax, amax,jmax, Smax) and is defined as the operating snap profile (390) if the maximum velocity in the second velocity profile (260) does exceed the velocity constraint value (vmax). The invention also relates to a corresponding device.
(FR)La présente invention porte sur un procédé pour obtenir une trajectoire de quatrième ordre (150, 250, 350) pour déplacer un objet (O) depuis un premier point (A) vers un second point (B) couvrant une distance (d) utilisant des valeurs de contrainte prédéfinies de vitesse, d'accélération, de suraccélération et de jounce (vmax, amax,jmax, Smax), la trajectoire de quatrième ordre (150, 250, 350) étant obtenue sur la base d'un profil de jounce fonctionnel (190, 290, 390) représentant la dérivée quatrième de la trajectoire (150, 250, 350) de la position de l'objet (O) et comprenant une pluralité d'intervalles temporels ayant des valeurs de jounce correspondantes, et un premier profil de jounce (190) étant déterminé sur la base de la distance (d) et des valeurs de contrainte de vitesse, d'accélération, de suraccélération et de jounce (vmax, amax,jmax, Smax) et étant définies en tant que profil de jounce fonctionnel (190) si la valeur de contrainte de vitesse (vmax) est atteinte dans un premier profil de vitesse (160) représentant la dérivée première d'une première trajectoire (150) correspondant au premier profil de jounce (190), selon la présente invention, un deuxième profil de jounce (290) différent du premier profil de jounce (190) étant déterminé sur la base de la distance (d) et des valeurs de contrainte d'accélération, de surraccélération et de jounce (amax, jmax, Smax) et étant défini en tant que profil de jounce fonctionnel (290) si la valeur de contrainte de vitesse (vmax) n'est pas atteint dans le premier profil de vitesse (160) et si une vitesse maximale dans un second profil de vitesse (260) représentant la dérivée première d'une seconde trajectoire (250) correspondant au deuxième profil de jounce (290) n'excède pas la valeur de contrainte de vitesse (vmax), et un troisième profil de jounce (390) différent du premier profil de jounce (190) et du deuxième profil de jounce (290) étant déterminé sur la base de la distance (d), de la vitesse maximale dans le second profil de vitesse (260) et des valeurs de contrainte de vitesse, d'accélération, de suraccélération et de jounce (vmax, amax, jmax, Smax) et étant défini en tant que profil de jounce fonctionnel (390) si la vitesse maximale dans le second profil de vitesse (260) excède la valeur de contrainte de vitesse (vmax). La présente invention concerne également un dispositif correspondant.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)