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1. (WO2013053701) METHOD OF CALIBRATING A COMPUTER-BASED VISION SYSTEM ONBOARD A CRAFT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2013/053701    International Application No.:    PCT/EP2012/069958
Publication Date: 18.04.2013 International Filing Date: 09.10.2012
IPC:
G06T 7/00 (2006.01)
Applicants: UNIVERSITE BLAISE PASCAL - CLERMONT II [FR/FR]; 34 avenue Carnot F-63006 Clermont-Ferrand Cedex 1 (FR).
UNIVERSITE D'AUVERGNE CLERMONT I [FR/FR]; 49 Bd François Mitterrand F-63000 Clermont Ferrand (FR).
CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE (C.N.R.S) [FR/FR]; 3, rue Michel Ange F-75016 Paris (FR)
Inventors: DHOME, Michel; (FR).
ROYER, Eric; (FR).
LHUILIER, Maxime; (FR).
RAMADASAN, Datta; (FR).
KARAM, Nadir; (FR).
DEYMIER, Clément; (FR).
LITVINOV, Vadim; (FR).
HADJ ABDELKADER, Hicham; (FR).
CHATEAU, Thierry; (FR).
LAVEST, Jean-Marc; (FR).
MARMOITON, François; (FR).
ALIZON, Serge; (FR).
MALATERE, Laurent; (FR).
LEBRALY, Pierre; (FR)
Agent: CABINET LAVOIX; 62, rue de Bonnel F-69003 Lyon (FR)
Priority Data:
1159135 10.10.2011 FR
Title (EN) METHOD OF CALIBRATING A COMPUTER-BASED VISION SYSTEM ONBOARD A CRAFT
(FR) PROCEDE D'ETALONNAGE D'UN SYSTEME DE VISION PAR ORDINATEUR EMBARQUE SUR UN MOBILE
Abstract: front page image
(EN)This method of calibration comprising the reconstruction of a 3D mapping of 3D landmarks of an environment on the basis of digital images of the environment captured by the computer-based vision system (10) during the movement of the craft (2) along a trajectory. It comprises the optimization of at least one 3D mapping corresponding to a first sequence of images by considering at least one extrinsic parameter and/or at least one intrinsic parameter and/or at least one parameter of poses and/or one parameter of 3D landmarks as constant and the optimization of at least one 3D mapping corresponding to a second sequence of images, longer than the first image sequence and including the first image sequence, by considering said at least one extrinsic parameter and/or said at least one intrinsic parameter and/or said at least one parameter of poses and/or said at least one parameter of 3D landmarks as variable so as to estimate it.
(FR)Ce procédé d'étalonnage comprenant la reconstruction d'une cartographie 3D d'amers 3D d'un environnement à partir d'images numériques de l'environnement capturées par le système de vision par ordinateur (10) lors du déplacement du mobile (2) le long d'une trajectoire. Il comprend l'optimisation d'au moins une cartographie 3D correspondant à une première séquence d'images en considérant au moins un paramètre extrinsèque et/ou au moins un paramètre intrinsèque et/ou au moins un paramètre de poses et/ou un paramètres d'amers 3D comme constant et l'optimisation d'au moins une cartographie 3D correspondant à une deuxième séquence d'images plus longue que la première séquence d'image et incluant la première séquence d'image, en considérant ledit au moins un paramètre extrinsèque et/ou ledit au moins un paramètre intrinsèque et/ou ledit au moins un paramètre de poses et/ou ledit au moins un paramètre d'amers 3D comme variable de manière à l'estimer.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: French (FR)
Filing Language: French (FR)