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1. (WO2013050314) CONDITION MONITORING OF AN INDUSTRIAL ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2013/050314    International Application No.:    PCT/EP2012/069318
Publication Date: 11.04.2013 International Filing Date: 01.10.2012
Chapter 2 Demand Filed:    11.07.2013    
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
Applicants: ABB RESEARCH LTD [CH/CH]; Affolternstrasse 44 CH-8050 Zürich (CH)
Inventors: SANDER-TAVALLAEY, Shiva; (SE).
SAARINEN, Kari; (SE).
ANDERSSON, Hans; (SE).
CARVALHO BITTENCOURT, André; (SE)
Agent: SAVELA, Reino; ABB AB Intellectual Property Ingenjör Bååths Gata 11 S-721 83 Västerås (SE)
Priority Data:
61/542,589 03.10.2011 US
Title (EN) CONDITION MONITORING OF AN INDUSTRIAL ROBOT
(FR) CONTRÔLE DE CONDITION D'UN ROBOT INDUSTRIEL
Abstract: front page image
(EN)A method for detecting a fault in a robot joint comprises the steps of: performing a first torque measurement at the robot joint to thereby obtain a first set of torque values; calculating a first distribution characteristic reflecting a distribution of the first set of torque values; performing a second torque measurement at the robot joint to thereby obtain a second set of torque values; calculating a second distribution characteristic reflecting a distribution of the second set of torque values; and comparing the first and the second distribution characteristics to determine whether a fault is present or not. A difference in the distributions of torque measurements is a robust fault indicator that makes use of the repetitive behavior of the system.
(FR)L'invention porte sur un procédé pour détecter un défaut dans une articulation de robot, lequel procédé comprend les étapes consistant à : effectuer une première mesure de couple au niveau de l'articulation de robot de façon à obtenir ainsi un premier ensemble de valeurs de couple; calculer une première caractéristique de distribution reflétant une distribution du premier ensemble de valeurs de couple; réaliser une seconde mesure de couple au niveau de l'articulation de robot de façon à obtenir ainsi un second ensemble de valeurs de couple; calculer une seconde caractéristique de distribution reflétant une distribution du second ensemble de valeurs de couple; et comparer la première et la seconde caractéristique de distribution de façon à déterminer si un défaut est ou non présent. Une différence dans les distributions de mesures de couple est un indicateur de défaut fiable qui utilise le comportement répétitif du système.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)