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1. (WO2013045932) LOCALISING TRANSPORTABLE APPARATUS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2013/045932    International Application No.:    PCT/GB2012/052398
Publication Date: 04.04.2013 International Filing Date: 27.09.2012
IPC:
G06T 7/00 (2006.01)
Applicants: THE CHANCELLOR MASTERS AND SCHOLARS OF THE UNIVERSITY OF OXFORD [GB/GB]; University Offices Wellington Square Oxford Oxfordshire OX1 2JD (GB)
Inventors: NEWMAN, Paul Michael; (GB).
STEWART, Alexander Douglas; (GB)
Agent: BAE SYSTEMS PLC; Group IP Dept PO Box 87 Farnborough Aerospace Centre Farnborough Hampshire GU14 6YU (GB)
Priority Data:
1116960.4 30.09.2011 GB
Title (EN) LOCALISING TRANSPORTABLE APPARATUS
(FR) LOCALISATION D'APPAREIL TRANSPORTABLE
Abstract: front page image
(EN)Method and apparatus for localising transportable apparatus (100) within an environment (120) includes obtaining (202) point cloud data (114) representing a 3D point cloud with appearance information of at least part of the environment. The method further obtains (204) first frame data (110) representing an image produced by a sensor (102) onboard transportable apparatus at a first time and location within the environment and second frame data (110) representing an image produced by the sensor at a second time and location within the environment. The method harmonises (206) information about the first frame data, the second frame data and an overlapping subset of the point cloud data in order to determine a location within the point cloud data where at least one of the first frame and the second frame was produced, thereby localising (208) the transportable apparatus within the environment.
(FR)L'invention porte sur un procédé de fonctionnement d'un appareil de localisation d'un appareil transportable (100) dans un environnement (120) qui consiste à obtenir (202) des données de nuage de points (114) représentant un nuage de points 3D avec des informations d'apparence d'au moins une partie de l'environnement. Le procédé consiste en outre à obtenir (204) des premières données d'image (110) représentant une image produite par un capteur (102) à bord d'un appareil transportable à un premier instant et une position dans l'environnement et des secondes données d'image (110) représentant une image produite par le capteur à un second instant et une position dans l'environnement. Le procédé consiste à harmoniser (206) des informations concernant les premières données d'image, les secondes données d'image et un sous-ensemble chevauchant des données de nuage de points de manière à déterminer une position dans les données de nuage de points à laquelle la première image et/ou la seconde image ont été produites, pour ainsi localiser (208) l'appareil transportable dans l'environnement.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)